Recurdyn和MATLAB联合仿真教程

注意事项1.此次仿真软件版本为Recurdyn2024和MATLAB(R2021a)。2.仿真过程中所有的文件及文件夹命名保存软件中的备注都注意不要出现中文字符和特殊字符。3.所有参数设置过程中设置完成后如有Apply,要首先点击Apply再点击OK。4.Recurdyn和MATLAB中的仿真步长和结束时间最好要一致。5.Recurdyn中每次的参数修改都要重新输出M脚本文件并在MATLAB中重新运行M脚本文件。Recurdyn与MATLAB联合仿真流程一、Recurdyn部分1.模型建立作为演示首先进行简单模型的建立其中包括运动副的设置。一定要建立含有可施加外力的运动副的模型比如转动副移动副不可移动的运动副无法进行外力的输入比如固定副。2.模型测试必须有不能省略否则后续仿真可能无法进行①点击选项卡中的Analysis,选择Dyn/Kin将End Time设置为合适的时间后续联仿与MATLAB时间一致点击左下角的simulate。②仿真结束后下方提示框弹出Analysis is accomplished successfully代表模型测试成功。3.联合仿真的输出端口设置。①首先在顶端选项卡中选中Communicator。②点击其中的GPlant_In这是创建外部输入的实体。③选择左下角的Add新建实体端口可以对其名字和初始值进行修改。完成后点击Apply之后点击OK则端口设置完毕。④再次在Communicator选项卡下点击GPlant_Out,创建输出实体。⑤点击坐下角Add添加实体输出端口在Expression/String中添加输出端口的具体内容打算输出什么。⑥在Expressions List中点击Create新建表达式对输出的内容进行添加设置好后点击Apply再点击OK。图中选择的DX的含义为X轴方向的绝对位移DX的括号中为物体2的点1。⑦选中刚才设置的Ex1点击Apply再点击OK⑧此时在输出端口显示刚才设置的Ex1则代表输出端口设置完成。4.联合仿真输入端口的设置。①联仿的输入是以模型的驱动为基础的所以我们打算让转动副作为模型的驱动选中转动副,右键选择Properties或者在右侧数据库找到RevJoint单机右键选择Properties。②在Joint选项卡下勾选上Include Motion点击进入Motion界面。③Motion界面选择Velocitytime速度时间函数在下方表达式中点击EL。④在表达式列表中可以看到我们之前创建的输出端口的表达式现在新建一个强制外部输入的表达式作为我们驱动副的输入。在左下角清单里找到Control双击其中的GPIN在括号中填上刚才设置的输入端口实体。然后点击Apply点击OK。⑤这样在表达式列表中就有了Ex2选中它点击Apply点击OK5.联仿的通信设置。①找到选项卡中的Communicator点击其中的GCoSim。②添加通信接口类型选择simulink。③点击PIN后的“...”添加刚才设置的输入端口点击Add后会自动识别刚才设置的输入端口看名字是否对应POUT同理。④最后点击CoSim后面的“...”选择“simulink”为仿真主体设置好仿真步长最后导出M文件。这样Recurdyn中的联仿设置部分基本完成最后保存模型。二、MATLAB部分1.MATLAB脚本文件准备工作。①将工作目录改为刚才存放M文件的文件夹。②运行M脚本文件。命令窗口和工作区会生成一下内容代表生成的脚本文件有效。③在命令窗口输入GRDClient启动simulink模块。2.simulink参数设置工作。①在生成的模块空白处单机右键选择参数配置。②选择求解器设置将结束时间设置为10与Recurdyn一致步长设置为固定步长为0.001与Recurdyn一致点击Apply点击OK。③为了方便演示输入我们选择正弦波将正弦波设置为0.001的采样时常与Recurdyn一致用示波器观察结果。④最后MATLAB和Recurdyn中的数据结果一致仿真成功。