[具身智能-668]：亚博 YB-ERF01（STM32 ROS 机器人控制板）接口全解析

一、电源系统重点接线红线唯一电源输入DC 6~13V IN✅整车锂电池由此供电推荐12V 3S 锂电禁止从 Type-C、5V OUT 反向输入主电源图中标注【禁止电源输入】。两路 DC 6~13V OUT和输入电源直通可向外接大功率负载供电例如外置激光雷达、拓展模块。DC 5V OUT端子 Type-C 5V OUT给 RDK X5、树莓派、Jetson 等 ROS 上位主控供电支持树莓派 5 供电协议。⚠️ 警示所有接口严禁反接、短路、超压人为损坏不在保修范围。二、动力电机接口Motor1~Motor4四路编码直流电机每一路引脚定义完全一致M / M-→ 电机电枢正负极GND / 3.3V→编码器供电HA / HB→ 正交编码器 A、B 相信号关键提醒严禁调换编码器供电极性、电机正负极接反高压倒灌会击穿 STM32 主控。适配差速两轮、四轮麦轮机器人底盘。三、外设通信接口CAN 接口CANH / CANL工业拓展总线可外接CAN 电机驱动器、传感器支持机器人多设备组网。SBUS 接口GND / 5V / SBUS支持航模遥控器接收机实现机器人遥控应急操控。OLEDGND/5V/SCL/SDAI2C 接口插接 I2C 显示屏显示电压、速度、IMU 姿态、运行状态。RGB5V/RGB/GND外接 RGB 灯带做状态指示灯。USB Connect通过USB 线缆连接 RDK X5/Jetson/ 树莓派上下位机通信主通道传输/cmd_vel、里程计、IMU 数据。四、舵机控制接口Servo舵机排针支持普通PWM 舵机VM Choose跳线选择舵机供电电压6.8V / 5V根据舵机规格切换。S1/S2/S3/S4四路PWM 拓展额外 4 路 PWM 信号可拓展更多舵机、电磁阀门。五、调试按键RESETSTM32 系统复位按键BOOT0固件下载启动模式引脚烧录程序使用KEY1自定义功能按键ON/OFF板载电源控制开关 和 RDK X5 搭建机器人标准接线方案电源12V 锂电池接入DC6~13V INDC5V OUT接 RDK X5 供电。通信USB 线连接板子【USB Connect】 ↔ RDK X5 USB 口。底盘电机四轮 / 两轮编码器电机接入 Motor1~Motor4。拓展选配遥控接收机接入 SBUS状态显示I2C OLED机械臂舵机接入 Servo 端子设置对应 VM 电压。 工程避坑清单电机启停存在浪涌干扰线缆尽量缩短电机电源线和信号线分开走线。上下位机通信务必增加心跳包机制RDK 死机、USB 断线后STM32 自动刹车防止小车失控。IMU 内置在板卡上安装机器人时尽量远离电机降低电磁干扰导致姿态漂移。如需长距离通信拓展优先使用 CAN 总线比串口抗干扰更强。