Gazebo ROS2 中的相机校准

精确的相机对于高效的感知和可视化任务至关重要。与其他传感器一样，相机也需要校准，以校正坐标变换中的任何失真和误差。例如，从 Aruco 标记检测中确定物体位置就需要对相机进行良好的校准。校准意味着确定用于变换和失真校正的参数。本文将指导您如何在 Gazebo 中校准虚拟相机。它依赖于image_pipeline GitHub 仓库中的相机校准应用程序。该操作与 Nav2教程中描述的方法类似，但使用的是 Gazebo 内置相机拍摄的图像，而不是真实相机拍摄的图像。我还提供了一个 bash 脚本，用