三维坐标完整转换体系（结合你棋盘标定、相机投影代码）（没搞懂有空再看看）

三维坐标完整转换体系（结合你棋盘标定、相机投影代码）一共 4 套坐标系，固定转换链路：世界坐标系 → 相机坐标系 → 归一化图像平面坐标系 → 像素坐标系一、四个坐标系定义世界坐标系 \((X_w,Y_w,Z_w)\)人为自定义三维基准，棋盘标定场景约定棋盘平面 \(Z_w=0\)；单位 mm/cm，代表物体真实空间位置。相机坐标系 \((X_c,Y_c,Z_c)\)原点在相机镜头光心，\(Z_c\) 轴朝前（拍摄方向）；描述点相对于相机的空间位置。归一化图像平面坐标系 \((x,y)\)针孔透视投影中间产物，无单位，原点在画面中心；公式 \(x=\frac{X_c}{Z_c},\ y=\frac{Y_c}{Z_c}\)。像素坐标系 \((u,v)\)图像像素行列坐标，原点图片左上角，单位像素，程序读取图像用。二、转换 1：世界坐标系 → 相机坐标系（外参 R、T）数学公式（齐次形式）\(\begin{bmatrix} X_c \\ Y_c \\ Z_c \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} R_{3×3} T_{3×1} \\ \mathbf{0}_{1×3} 1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} X_w \\ Y_w \\ Z_w \\ 1 \end{bmatrix}\)拆解非齐次写法：\(\boldsymbol{P_c} = R \cdot \boldsymbol{P_w} + T\)R：3×3 旋转矩阵，由旋转向量rvec通过Rodrigues(rvec, R)转换而来；T：3×1 平移向量tvec