大疆RoboMaster嵌入式面试，电机FOC调不出来当场走人

上篇写完视觉SLAM那堆公式之后，有个做嵌入式的哥们跟我吐槽："你们搞算法的面试至少还有纸和笔，我们面RoboMaster岗直接给你一块板子让你调电机。"他说的就是大疆RoboMaster嵌入式开发工程师的面试——这个岗位在圈子里被叫做"硬件版的修罗场"。讲真，大疆RoboMaster团队是出了名的重视工程实战能力。面试不考你论文发了几篇，而是看你有没有真刀真枪地玩过FreeRTOS、写过FOC电机控制、搞过CAN总线通信。这篇就围绕这三个方向展开，面试题都来自公开面经和社区分享。FreeRTOS任务调度：嵌入式工程师的基本功面试官第一个问题通常从RTOS开始："FreeRTOS里任务的优先级是怎么调度的？如果两个任务优先级一样怎么处理？"FreeRTOS默认用抢占式优先级调度。内核始终让最高优先级的就绪任务运行，如果有更高优先级的任务从阻塞态变为就绪态，当前任务会被立刻抢占。同优先级任务之间用时间片轮转（Time Slicing），前提是编译时打开了configUSE_TIME_SLICING宏。每个任务在一个tick周期内运行，tick到了就切到下一个同优先级任务。面试官继续追问："任务栈大小怎么设？设小了会怎样？你怎么排查栈溢出？"这个问题非常实际。FreeRTOS创建任务时通过xTaskCreate的参数指定栈大小（单位是word，不是byte，这点很多人搞错）。栈设小了最直接的后果就是栈溢出——局部变量、函数调用帧和中断上下文把栈空间撑爆了，表现是