第一部分：EGO（Egocentric 第一人称）传统数采方案（人形具身，对比真机遥操作）传统 EGO 数采：人佩戴头戴采集设备，采集人的第一视角画面、人体运动；后期做动作重定向映射到机器人本体，不需要机器人真机来回跑，用来给 VLA / 模仿学习做示范数据。⚠️区分：真机遥操作不属于 EGO，遥操作是人操控机器人本体，记录机器人本体传感器；EGO 是记录人的第一视角 + 人体运动，没有机器人参与采集阶段。一、传统 EGO 硬件组成（经典传统方案）头戴主机（EGO‑head）鱼眼 / 广角 RGB 相机：30‑60fps，180‑200° 大视场，模拟机器人头部第一人称视角；部分版本增加深度相机；板载 IMU：200‑500Hz，采集头部姿态、角速度；时间同步单元（传统方案大多软件 NTP 同步，高端版本 GPIO 硬件触发）CSDN博...。人体运动捕捉单元（两套路线）方案 A（VR 追踪器）：VR 头显 + 身体追踪器，采集全身 6D 位姿；双手追踪器采集手臂手腕 6D；方案