01【室外越野组建议】卓晴老师您好。 对于下一届越野的赛题 我们有以下建议建议第二十二届全国大学生智能汽车竞赛极速越野组采用借鉴F1赛制的全自主多车竞速形式。 车辆允许自主设计制作 只统一限定动力电机和动力电池型号 整车尺寸、驱动布局、转向形式、控制器和传感器不作统一限制。 比赛重点考察高速直线控制、紧急制动、弯道操稳、GNSS/IMU/编码器/视觉融合导航、多车识别与自主超车、进站换电、能源策略和安全控制。 每队建议4至5人协同完成车辆、定位控制、视觉、通信和维修工作。 远程基站可以查看电量、速度、位置、圈数、车辆状态和第一视角图像 但比赛中队伍只允许发送一次性的PIT_REQUEST进站请求 不能遥控车辆行驶也不能下发舵机、油门、刹车、路线或控制参数。 每辆车尾部设置统一高可见度视觉标识 便于其他车辆识别、避让和超车。比赛先进行三个单车排位科目再进行多车正赛。 排位第一项为100米直线极速测试车辆静止发车 自主完成100米并在终点后的减速区停车 记录总用时和末段速度 每队两次机会取最好成绩 抢跑、未完成赛程、明显失控或无法自主停车时该次成绩无效 碰倒锥桶每个加罚1秒。 第二项为定速紧急制动测试 车辆先自主加速并稳定在规定速度 建议初始速度为5.0m/s、允许误差±0.2m/s 通过测速门后由组委会在随机时刻下发制动信号 记录响应时间、完全停止时间、制动距离、横向偏移和停车航向 每队两次机会取最好成第三项为综合弯道操稳测试 赛道包含直线加速、高速S弯、双移线、连续组合弯、180°发卡弯、大半径高速弯和低速绕桩等内容 用于综合考察高速与低速状态下的转向稳定性。 每队两次机会取最好成绩 碰倒锥桶每个加罚1秒 车辆全部越界每次加罚3秒 漏过规定门加罚5秒 抄近路且未返回离开点时成绩无效。 三个排位科目都必须取得有效成绩 排位综合成绩按TQT1T2T3计算 并据此确定全国总决赛的分组和发车位置 每6支队伍组成一个正赛组。 排位结束后允许调整机械、电气、传动、轮胎和传感器方案 但正赛前必须重新通过技术检查。正赛以标准400米田径场为基础布置闭合路线 每圈中心线路程约400±20米 共进行5圈每场最多6辆车 按排位采用两列交错式发车。 正常比赛路段均允许车辆在赛道边界内自主选择路线并完成超车不设置固定超车区。 正赛期间每辆车至少完成一次动力电池更换 有效换电窗口为完成第1圈后至开始第5圈前 选手根据基站显示的电量、位置、圈数和车辆状态决定进站时机 发送PIT_REQUEST后 车辆必须自主减速、寻找维修区入口、进入维修通道并停入本队维修位置。 车辆停稳后队员可以换电和维修 但不得连接电脑、手机或调试器 也不得修改程序和控制参数 换电最短静止时间为10秒 人员离开且车辆自检通过后 赛车自主驶离维修区。 维修区建议限速1.5m/s并禁止超车。