干了这么多年自动化，经常有兄弟问我："哎，用ModbusTCP和PLC通信，到底能跑多快？100毫秒够不够？"每次听到这种问题，我都得先深吸一口气。因为这个问题真不是一句话能说清楚的，但很多人就想要个确切数字。那行，我先给个能应急的答案：在局域网环境里，大部分主流PLC单次请求的响应时间，基本都在10毫秒以内。你做个上位机，100Hz的刷新频率，一般没啥压力。但你要是真信了这个数字，就直接去搞项目了，那我劝你悠着点。因为我踩过的坑，比你想象的多。第一个坑：你以为的速度，其实是PLC的"零花钱"先说我测过的那些牌子。西门子、三菱、施耐德、汇川、欧姆龙……市面上能见到的，我基本都上过手。有个测试挺能说明问题：同样的条件，循环读10000次，每次读100个保持寄存器。结果呢？大家都挤在10ms这条线附近，谁也别说谁快得飞起。但这里有个反直觉的事儿——读1个寄存器和读100个寄存器，时间差不了多少！我第一次发现的时候还以为是程序写错了，后来反复验证才发现，ModbusTCP的报文头开销才是大头，真正干活的那点数据量，对PLC来说就是洒洒水。所以你要是写上位机程序，别傻乎乎的一个寄存器一个寄存器地读，攒一批一起读，效率能翻好几倍。这经验我拿好几瓶啤酒换来的。第二个坑：PLC的"偏心眼"设定这个坑最要命，也最容易被忽略。拿西门子S7-1200举例，有个参数叫"通讯负载"，默认值好像是15%。什么意思呢？就是说PLC把自己当亲儿子，把通信任务当干儿子，CPU时间分配是85%干正事儿，15%伺候通信。你猜怎么着？我把这个参数从15%调到50%，好家伙，通信实时性肉眼可见地变流畅了，趋势图从波浪线直接变直线。