六足爬行机器人是很多爱好者和机械类课程都会选择的结构项目。相比四轮或履带底盘六足底盘在复杂地形通过能力、机身姿态调整和负载分布上更有优势但结构复杂度也高一个量级。用 SOLIDWORKS 做六足机器人三维建模核心价值不是画出一个好看的模型而是在真实加工和装配之前先把舵机怎么装、腿部安装座放在哪里、控制板与电池怎么布置、走线从哪里过这些问题全部确定下来。本讲是《六足爬行机器人 SOLIDWORKS 三维建模实战课程》的第 01 讲主题是底盘。本讲从底盘建模要解决什么问题讲起依次给出环境准备、设计输入、零件建模、装配检查、文件导出和常见问题排查的完整流程。学完后你可以独立完成一个六足机器人底盘的核心建模并为后续的腿部机构、运动学和整机装配课程打好结构基础。1. 先理解六足机器人底盘建模要解决什么问题1.1 底盘在整机中的角色与设计目标六足机器人的整机通常由底盘、腿部机构、舵机、主控单元、电源和传感器组成。底盘是承载层它在机械上承担三件事为六条腿提供精确的安装基准固定主控板、舵机驱动板、电池和电源开关以及把整机质量尽量均匀分布避免重心偏移导致姿态控制困难。底盘设计的核心目标可以拆成四个装配基准明确。每条腿的安装座位置、方向和高度必须一致否则六腿落地时会出现明显高低差。重心可控。主控板、电池等重量较大的部件应优先布置在底盘几何中心附近。维护方便。舵机线、电源线、传感器线要能顺着走线孔整理电池要能快速拆装。结构不过度设计。在强度和重量之间取平衡爱好级底盘常用 3mm 亚克力板、碳纤维板或 3D 打印件。这四点会在后面的建模步骤中反复出现。比如电池仓放哪里、减重孔怎么开、安装柱多高本质上都是在为这四项目标服务。1.2 为什么用 SOLIDWORKS而不是直接画图或买现成底盘直接买现成底盘可以快速开始调机器人但后续如果要调整腿间距、更换舵机、加装传感器结构就必须重新设计。手绘图纸或二维 CAD 能表达尺寸却很难直观检查装配干扰和重心位置。SOLIDWORKS 在这类结构设计中的优势主要体现在四个方面零件和装配体在同一个文件体系内改一个零件的关键尺寸装配体可以同步更新。干涉检查和质量属性工具能提前发现零件碰撞、重心偏离和重量超标。配合方程式、配置和设计表可以做参数化设计换一组舵机或改一块板材厚度不需要从头建模。输出 STL、STEP、DXF 等格式方便对接 3D 打印、激光切割和 CNC 加工。对于六足机器人这种“重复结构多、装配关系复杂、迭代频繁”的项目三维建模解决的问题不只是画图而是把机械设计过程变成可验证、可修改、可追溯的流程。1.3 课程 01 的建模范围哪些零件属于底盘本讲涉及的底盘零件包括底盘主体板也就是承载一切的基板。舵机安装座也可以叫腿部安装座用于固定每条腿靠近机身的第一个舵机。控制板安装柱用于支撑和固定主控板、舵机驱动板。电池仓挡板用于限制电池位置并防止电池在运动中出现滑移。走线孔与安装孔用于理线和固定各类螺丝。六足机器人的大腿、小腿、舵机臂、足端等零件不属于底盘部分它们放在课程 02 之后处理。但底盘建模时必须为这些后续零件预留安装位置和动作空间这一点需要在腿部安装座的高度和方向上提前考虑。2. SOLIDWORKS 建模前的环境准备与设计输入2.1 软件版本、运行环境与文件组织本文操作以 SOLIDWORKS 2022 为例菜单入口和功能按钮在其他版本上基本一致。如果是 2020 到 2024 之间的版本可以按相同路径操作2025 及更新版本的功能入口可能会重新分组但建模思路不变。项目学习环境最低要求推荐配置操作系统Windows 10 64 位Windows 11 64 位CPU4 核8 核及以上内存8 GB16 GB 及以上显卡集成显卡可运行独立显卡优先使用官方认证驱动磁盘SSD 剩余 20 GBNVMe SSD安装和升级时要注意从旧版本升级前先备份自己的模板、材质库和鼠标笔势设置如果想要彻底清理旧版本残留可以使用官方提供的 Clean Uninstall Utility 工具而不是只删除安装目录。业余学习和生产项目中SOLIDWORKS 都需要通过正规授权渠道安装和激活版本确定后再开始建模。建模前建议建立统一的项目文件夹结构hexapod/ parts/ // 零件文件 .sldprt assemblies/ // 装配体文件 .sldasm drawings/ // 工程图文件 .slddrw export/ // STL、STEP 等导出文件在 Windows 文件夹中使用“大图标”视图可以快速看到 SOLIDWORKS 零件缩略图方便在零件数量多时快速定位文件。这个习惯虽然不起眼但在几十个零件里找文件时非常省时间。2.2 建立参数表舵机、板材、电池和控制板尺寸不能靠猜建模前必须先把设计输入整理成一张参数表。这个步骤决定了后续建模是否返工重要性高于任何软件操作技巧。设计项示例参数说明舵机型号MG996R 或同尺寸数字舵机外形尺寸、安装耳孔距、输出轴花键规格必须用卡尺实测每腿舵机数3 个底盘课先按 3 个舵机的安装空间预留底盘主体板厚度3 mm亚克力、碳纤维板、打印件厚度不同结构强度也不同底盘外廓260 mm × 180 mm与舵机数量、腿间距和整机尺寸相关主控板安装孔距按板卡手册常见 Arduino Mega、STM32 控制板孔位不同电池规格7.4 V 2S 锂电池电池仓内腔 电池外形 至少 2 mm 余量走线孔直径10 mm要能穿过舵机线和电池接插件注意表中的示例参数用于说明建模思路不是标准答案。实际项目必须把舵机、电池、控制板拿到手之后用卡尺测量再把这些数值填进参数表。凭记忆或网图标注孔距是底盘建模返工最常见的原因。2.3 单位、命名和基准面约定SOLIDWORKS 默认模板有可能是英寸单位建模前先检查单位设置工具 选项 文档属性 单位选择 MMGS也就是毫米、克、秒。单位不一致会导致后续导入导出时尺寸差 25.4 倍这类问题排查起来非常隐蔽。命名方面零件名要和用途对应。推荐采用“部位_零件名_版本”的方式CHASSIS_BASE_PLATE_3MM SERVO_BRACKET_LEFT_UP PCB_STANDOFF_M3x10 BATTERY_CLIP_2S特征名称也要随手改一下比如把默认的“凸台-拉伸1”改成“底板拉伸 3mm”。六足机器人一个装配体里可能几十个特征命名混乱会严重影响排查效率。3. 底盘零件建模的完整实操流程3.1 底盘主体板先画功能区域再考虑减重底盘主体板是整车的安装基准建模顺序很重要。不要上来就挖一堆对称减重孔而是先把功能区域确定下来最后再减重。操作步骤新建零件模板选择 MMGS 模板。在上视基准面新建草图。绘制中心矩形长度 260 mm宽度 180 mm。四个角倒圆角 R10 mm。拉伸凸台厚度 3 mm生成底板。临时在底板上绘制舵机安装座、控制板、电池仓的安装区域这些区域先用构造线标出来。避开功能区域在剩余空间布置减重孔直径示例为 10 mm 或 12 mm。保存文件为CHASSIS_BASE_PLATE.SLDPRT。这个顺序的关键点是减重孔位置必须避开舵机安装座、安装柱和走线孔。如果先减重再布置功能区域很容易出现螺丝孔落在减重孔边缘导致强度不足或装配困难。常用快捷操作操作快捷键用途正视于草图Ctrl 8绘图时把视图摆正整屏显示F找回丢失的视图范围快捷命令栏S在光标位置弹出常用命令强制重建Ctrl Q排查特征是否重建成功完成底板建模后按 Ctrl Q 强制重建。如果特征树没有报错图标再进入舵机安装座建模。3.2 舵机安装座安装孔距、输出轴孔和腿部位置舵机安装座是底盘和腿部机构的接口它的精度直接影响六条腿的一致性。建模时不要直接复制网上模型参数要根据自己舵机的实测尺寸来做。操作流程在底板上表面新建草图。用中心线画出左右各三个腿部安装座的中心位置。示例参数左侧三个安装座中心距 60 mm右侧与左侧镜像对称。在每个安装位置绘制舵机安装座底座轮廓。底座宽 舵机宽度 0.5 mm 间隙长度按舵机机身长度加 2 mm 左右。拉伸凸台得到座体座高根据舵机安装方式确定。舵机立装时座高至少等于舵机机身高度减去底板上方预留空间。在座体侧面绘制两个舵机安装孔孔径按螺丝直径加 0.2 mm孔距用卡尺实测舵机安装耳。在座体正面开输出轴孔孔径为舵机输出轴花键直径加 0.3 mm 间隙。六足腿部位置不是随便摆放的。常见三角步态把六条腿分成两组左前、左后、右中一组右前、右后、左中一组。底盘建模时左右两侧安装座要镜像对称同侧三个安装座的中心距保持一致。至于具体的跨距和相位需要结合步态规划和舵机扭矩计算课程 01 先按对称原则布置即可。舵机安装座在六足模型里会重复出现六次或更多不要一个一个重新画。完成一个安装座后使用线性阵列或镜像阵列复制其余位置并确认阵列间距等于腿部安装中心距。3.3 控制板安装柱、电池仓与走线孔控制板安装柱用于把主控板托离底板避免焊点和走线与金属件接触。推荐使用 M3 铜柱高度 10 mm 到 15 mm。建模时可以直接在底板上拉伸出圆柱圆柱外径按铜柱内径或外径保留间隙。顶部螺纹孔直径 螺丝直径例如 M3 螺丝为 3 mm。四个安装柱的间距必须等于主控板手册中的安装孔距。电池仓的建模有两种思路如果使用亚克力板切割可以做成前后左右四块挡板如果是 3D 打印直接在底板上拉伸一个薄壁腔体。无论哪种方式内腔尺寸都要满足“电池外形 2 mm 三个方向余量”这个基本原则。电池在运动中不能来回晃动必要时在仓内加一块海绵垫。走线孔是新手容易忽略的地方。舵机线、电源线、传感器线都要从底板穿过孔径太小会导致端子塞不进去孔径太大则削弱底板强度。示例做法一般信号线走 8 mm 孔带端子的电池线走 12 mm 孔。位置选择上走线孔要靠近线束汇聚方向同时避开安装柱正下方。3.4 用方程式管理板材厚度和孔位六足机器人的底盘包含大量重复尺寸板厚、腿间距、安装孔径、走线孔直径。如果每个特征都直接输入数字后期改一次板厚就要逐个修改几十个尺寸。正确做法是使用方程式。操作路径工具 方程式 添加。创建全局变量板厚 3 舵机座高 20 腿间距 60 走线孔直径 10 安装孔直径 3.2 输出轴孔直径 5.1在草图标注尺寸时不要在输入框里敲数字而是输入板厚这样的表达式。这样当设计输入变化时只要修改全局变量所有引用该变量的特征会同步更新。注意方程式引用了某个特征尺寸后不要随意删除被引用的草图元素或基准面否则会出现“悬空”状态特征树出现黄色警告图标。修改前先通过方程式管理器查看哪些特征依赖这个变量。4. 装配体组装与设计检查4.1 从零件到装配体配合关系和零件固定方式底盘相关零件分别建好后需要放入装配体验证装配关系。新建装配体后按以下顺序操作插入底盘主体板在特征树中把它设为“固定”。插入舵机安装座添加配合安装座底面与底板上表面重合两个安装孔分别与底板上的孔同轴心。插入安装柱添加配合安装柱底端面与底板上表面重合外圆与底板安装孔同轴心。插入主控板模型。如果没有官方三维模型可以画一个与实物同尺寸的长方块占位体只需要外形和安装孔正确用于检查干涉。插入电池占位体约束到电池仓内。底盘主体板设为固定的作用是提供整个装配体的基准其他零件的配合都基于它。不要把所有零件都设为固定否则装配关系无法体现也无法做干涉分析。4.2 干涉检查与动态间隙验证装配完成后使用评估 干涉检查。选择所有零件点击“计算”结果区域会列出存在体积重叠的零件对。这时需要判断舵机座与底板之间的干涉如果属于过盈配合那么是有意设计可以接受。安装柱与走线孔之间的干涉属于设计错误必须修改孔位。电池占位体与电池仓挡板之间的干涉说明电池仓尺寸不够需要扩大内腔。动态间隙验证使用“移动零部件”功能。拖动腿部占位件模拟舵机摆动范围同时开启“碰撞检查”观察腿部模型是否在运动过程中撞到底板边缘、走线孔边缘或其他结构。六足腿部动作幅度大静态无干涉不代表运动中无干涉这一步不能跳过。注意干涉检查只计算实体之间的重叠体积不计算“间隙过小是否会导致装配困难”。建议给活动部件之间预留至少 1 mm 的间隙给装配工艺预留空间。4.3 质量属性、质心和总重估算使用评估 质量属性可以查看底盘装配体的质量、体积和质心坐标。质心位置是六足机器人稳定的关键质心应尽量落在底盘几何中心附近否则姿态控制和步态规划都会被迫做额外补偿。质量属性检查建议标准检查项建议标准干涉检查无意外干涉零件对最小装配间隙活动部件之间 ≥ 1 mm质心偏移不超过底盘几何中心对应边长的 10%总质量估算误差与实物称重误差控制在 10% 以内如果质心明显偏向一侧优先调整电池仓位置和主控板方向。电池在整机中占重量比例大移动电池仓通常比移动其他零件更有效。5. 建模完成后的验证与文件导出5.1 底盘建模完成检查清单在导出加工文件之前按这个清单逐项确认单位设置为 MMGS所有尺寸单位统一。舵机外形、安装孔距、输出轴规格来自实测值。主控板安装孔距与手册一致。电池仓内腔比电池外形大 2 mm 以上。走线孔能穿过对应端子。减重孔没有与安装孔、走线孔重叠。方程式修改板材厚度后模型能正常重建。装配体干涉检查无意外干涉。质心位置满足设计要求。导出 STL 后切片软件预览正常。任何一个检查项失败都应该回到对应特征修改不要带着问题导出加工文件。5.2 导出 STL 供 3D 打印底盘中的安装座、安装柱、电池仓挡板如果使用 FDM 打印需要导出 STL 文件。操作路径文件 另存为 文件类型选择 STL。导出设置中关注两个参数偏差控制曲面与网格之间的最大距离示例设为 0.01 mm 到 0.02 mm。角度公差控制相邻三角面片之间的夹角示例设为 10 度左右。不要让偏差无限小否则文件体积过大、切片时间长也不要为了文件小而把角度公差设得过大否则圆形孔会变成多边形螺丝装不进去。如果需要批量导出多个零件的 STL可以使用 SOLIDWORKS 宏。下面是一个示例宏用于把当前活动零件导出为同名 STL。API 名称在不同版本中可能有差异实际使用前可以先手动录制宏做对照。 导出当前活动零件为 STL 文件的示例宏 Dim swApp As SldWorks.SldWorks Dim swModel As SldWorks.ModelDoc2 Dim sPath As String Sub ExportActivePartToSTL() Set swApp Application.SldWorks Set swModel swApp.ActiveDoc If swModel Is Nothing Then MsgBox 请先打开一个零件 Exit Sub End If sPath swModel.GetPathName If sPath Then MsgBox 请先保存零件再执行导出 Exit Sub End If sPath Left(sPath, InStrRev(sPath, .)) STL swModel.ExportToFile sPath MsgBox 导出完成 sPath End Sub5.3 导出 STEP 与导入其他软件的路径如果需要 CNC 加工或把模型交给其他软件分析推荐导出 STEP。操作路径文件 另存为 文件类型选择 STEP AP203 或 AP214。AP214 支持颜色信息装配体导出时更接近设计效果。关于 STEP 和 STL 的适用场景做一个简单区分格式适合场景不适合场景STEP加工、CAE 分析、跨 CAD 软件编辑3D 打印切片通常不用STL3D 打印、Unity 仿真导入精确编辑和测量较麻烦如果把底盘模型导入 Unity3D 做可视化或仿真常见链路是在 SOLIDWORKS 中把零件或装配体另存为 STL再导入 Unity 的 Assets 目录。STEP 文件不能直接被 Unity 读取需要先转换。如果收到别人发来的 STEP 装配体希望把装配体拆成多个独立零件继续编辑可以在打开 STEP 时选择导入选项把实体识别为多个零件再保存为 SLDPRT。但识别效果取决于原始模型的精度复杂曲面可能会丢失特征历史。6. 常见问题排查6.1 特征重建失败和草图悬空现象特征树出现红色或黄色图标报错信息是“无法重建模型”。常见原因删除了被其他特征引用的边线、草图或基准面。方程式引用了不存在的尺寸。修改草图后原有的几何关系失效。排查顺序在特征树中找到带红色或黄色图标的特征。右键选择“编辑草图”观察哪些草图元素变成粉红色或显示悬空状态。重新添加几何关系或尺寸让草图元素完全定义。打开方程式管理器删除或修复报错的全局变量引用。按 Ctrl Q 强制重建验证。预防方法不随意删除中间基准几何体每个特征命名清晰重大结构改动前先另存一个版本。6.2 装配体卡顿、GDI 句柄与窗口资源不足现象装配体操作越来越卡运行一段时间后 SOLIDWORKS 提示“可用的窗口资源极低”或“GDI 句柄耗尽”甚至出现无法打开任何新窗口的情况。常见原因同时打开大量零件窗口。装配体内零件特征过多、显示样式设置为带边线上色。显卡驱动版本与 SOLIDWORKS 不匹配。排查和处理顺序关闭不使用的零件窗口只保留当前装配体。打开装配体时勾选“轻化”让零件延迟加载。工具 选项 性能开启“大型装配体模式”。重启 SOLIDWORKS如果问题依旧重启系统释放 GDI 句柄。更新显卡驱动优先选择 SOLIDWORKS 认证过的驱动版本。这类问题通常不是模型本身错误而是使用习惯和运行环境的问题。养成“用完即关、多个装配体交替打开时不积压窗口”的习惯可以明显减少出现频次。6.3 STP 文件打不开或导入后不是实体现象双击 STP 文件后 SOLIDWORKS 没有反应或打开后模型中大量曲面碎面无法直接测量和编辑。排查顺序检查文件路径是否包含中文、特殊字符或超长路径必要时把文件移动到纯英文目录。在 SOLIDWORKS 中使用文件 打开文件类型选择 STEP不要依赖双击默认关联。工具 选项 导入确认 STEP 导入模式选择“实体”尝试不同的“缝合公差”和“单位”设置。如果导入后是曲面使用“曲面 缝合曲面”或“直接编辑 删除面”修复。检查 STEP 文件本身是否完整用记事本打开 STEP 文件查看头部是否有明显截断。预防方法自己导出 STEP 时选择 AP214并在导出前对装配体做一次干涉检查避免把错误模型传给下游。6.4 打开工程图崩溃与第三方插件加载问题现象工程图模块打开时 SOLIDWORKS 崩溃或者安装的第三方标准件库、电气插件加载失败。工程图崩溃常见原因包括显卡驱动异常、工程图内视图数量过多、默认工程图模板损坏。可以先更换默认模板测试再更新显卡驱动最后考虑使用“轻化工程图”模式。第三方插件加载失败时排查思路是插件版本是否与当前 SOLIDWORKS 版本匹配插件依赖的数据库服务是否启动以及插件是否要求以管理员身份运行。比如某些标准件库插件依赖独立数据库服务服务未启动时即使 SOLIDWORKS 正常插件也会报错。这类问题与模型本身无关优先检查运行环境。7. 学习环境与生产环境的差距7.1 学习环境用占位体快速验证结构学习阶段的重点是跑通“建模—装配—检查—导出”的完整流程。此时不需要追求特征树的拓扑最简也不需要精确到每个圆角。主控板、电池、舵机这些元件暂时没有精确模型时用占位体代替完全可行。占位体的原则外形尺寸必须与实物一致。安装孔位置必须准确。重量可以暂时忽略但在做质量属性分析时要把实际重量手动估算进去。占位体虽然是“假的”但它承担了碰撞检查功能。如果占位体尺寸都不对后续检查等于白做。7.2 生产环境公差、工艺和装配顺序都要写进 BOM进入实际加工和装配时设计图必须给出公差和工艺要求安装孔直径一般比螺丝直径大 0.2 mm 到 0.3 mm具体过盈或间隙配合要根据连接方式确定。舵机座输出轴孔留 0.3 mm 左右间隙保证舵机轴能自由装配。激光切割亚克力板时孔位精度通常在 ±0.2 mm 量级要求更高的结构使用 CNC 加工。3D 打印要预留收缩率打印件孔位在切片软件里要检查实际孔径。装配顺序建议先装配舵机安装座与底板。再固定主控板和舵机驱动板。最后装入电池。走线随着装配过程同步布置而不是装完再塞线。工程图阶段还要输出 BOM记录螺丝规格、铜柱高度、线材长度、轴承型号等明细。生产环境的可复现性来自 BOM 和公差标注而不只是三维模型。7.3 版本管理与模型迭代六足机器人项目会经历很多轮改版换舵机、换电池、调整腿间距、优化重心。没有版本管理几天后可能就分不清哪个零件对应哪个版本。版本管理建议每个版本另存为CHASSIS_BASE_PLATE_V1、CHASSIS_BASE_PLATE_V2不要覆盖原文件。重大改动前使用文件 Pack and Go 打包当前模型树。在自定义属性里填写“版本号”“修改人”“修改日期”。同一时间只保留一个“当前版本”其余归档到 old_versions 文件夹。如果使用文件重命名注意 SOLIDWORKS 的“重新命名”功能不要打断装配体的引用关系。团队协作时建议使用 PDM 类系统个人项目至少保证每天结束时有一份可回退的备份。8. 最佳实践与扩展方向8.1 可复用的底盘建模前检查单每次开始新的机器人底盘建模直接套用这个检查单舵机型号、外形尺寸、安装耳孔距、输出轴花键规格是否已用卡尺实测。控制板尺寸和安装孔距是否查证手册。电池尺寸、高度、接插件方向是否测量。板材厚度、加工方式是否确定。单位是否为 MMGS命名是否统一。腿部安装座位置是否满足步态布置需求。走线孔位置是否避开安装柱和减重孔。控制板安装柱高度是否避让舵机线接头。干涉检查和质心检查是否完成。导出格式是否满足打印、加工或仿真需求。版本号、BOM 是否更新。这套检查单可以直接复制到自己的项目文档中每完成一项打一个标记。设计输入越早确认后期返工越少。8.2 从底盘扩展到腿部建模与运动仿真本讲只完成底盘部分下一步是腿部机构。腿部建模会直接使用本讲的舵机安装座基准所以这一讲里的每个基准面、对齐关系和命名都应该保持清晰。扩展路径建议完成大腿、小腿和足端零件建模与舵机座装配。在每个关节施加旋转配合检查腿部动作范围。使用 SOLIDWORKS Motion 或导出模型到其他仿真环境验证三角步态是否存在干涉。需要可视化仿真时把 STL 导入 Unity3D 等引擎搭建一个简化的六足机器人场景。在电子控制层面底盘为舵机驱动板和 IMU 提供的安装位会在后续课程中直接使用。运动仿真的价值在于在实物加工前发现腿部摆动干涉和舵机行程不足。这一步的成本远低于实物改板。8.3 新手最容易踩的三个坑第一个坑是舵机安装孔距“凭感觉”标注。很多新手看着舵机图片估了一个孔距结果装配时发现螺丝孔对不上。舵机、控制板、电池这些外购件的尺寸必须实测或查官方手册这一点在课程第 2 节已经强调但它仍然是最常见的返工原因。第二个坑是减重孔位置和功能区域冲突。建模顺序一旦颠倒先挖减重孔再布置安装座就很容易出现螺丝孔落在减重孔边缘。处理方式是在建模开始时先用构造线划分功能区域最后统一做减重。第三个坑是导出 STL 时精度设置不合理。偏差设置过大舵机轴孔变成多边形螺丝装不进去偏差设置过小文件几十兆切片软件卡顿。常规 FDM 打印使用偏差 0.01 mm 到 0.02 mm、角度公差 10 度左右即可开始测试根据实际打印效果再调整。底盘建模是六足机器人整机设计的第一步也是整个结构能否顺利装配的关键地基。这一讲最重要的收获是把设计输入和装配基准先做扎实。模型画得再漂亮如果舵机装不上、重心偏了、线走不了到实物阶段都要返工。接下来建议先按本文流程建出你自己的底盘模型用方程式把板厚、间距和孔位管起来然后导出一份 STL 放进切片软件里预览一遍。模型没有问题之后再进入课程 02 的腿部结构建模。腿部建模的基准会直接使用本讲的舵机座坐标系因此这一讲花时间把基准面、命名和约束整理清楚后面的课程会省下大量返工时间。 六足机器人底盘SOLIDWORKS建模实战：从设计输入到装配检查
六足爬行机器人是很多爱好者和机械类课程都会选择的结构项目。相比四轮或履带底盘六足底盘在复杂地形通过能力、机身姿态调整和负载分布上更有优势但结构复杂度也高一个量级。用 SOLIDWORKS 做六足机器人三维建模核心价值不是画出一个好看的模型而是在真实加工和装配之前先把舵机怎么装、腿部安装座放在哪里、控制板与电池怎么布置、走线从哪里过这些问题全部确定下来。本讲是《六足爬行机器人 SOLIDWORKS 三维建模实战课程》的第 01 讲主题是底盘。本讲从底盘建模要解决什么问题讲起依次给出环境准备、设计输入、零件建模、装配检查、文件导出和常见问题排查的完整流程。学完后你可以独立完成一个六足机器人底盘的核心建模并为后续的腿部机构、运动学和整机装配课程打好结构基础。1. 先理解六足机器人底盘建模要解决什么问题1.1 底盘在整机中的角色与设计目标六足机器人的整机通常由底盘、腿部机构、舵机、主控单元、电源和传感器组成。底盘是承载层它在机械上承担三件事为六条腿提供精确的安装基准固定主控板、舵机驱动板、电池和电源开关以及把整机质量尽量均匀分布避免重心偏移导致姿态控制困难。底盘设计的核心目标可以拆成四个装配基准明确。每条腿的安装座位置、方向和高度必须一致否则六腿落地时会出现明显高低差。重心可控。主控板、电池等重量较大的部件应优先布置在底盘几何中心附近。维护方便。舵机线、电源线、传感器线要能顺着走线孔整理电池要能快速拆装。结构不过度设计。在强度和重量之间取平衡爱好级底盘常用 3mm 亚克力板、碳纤维板或 3D 打印件。这四点会在后面的建模步骤中反复出现。比如电池仓放哪里、减重孔怎么开、安装柱多高本质上都是在为这四项目标服务。1.2 为什么用 SOLIDWORKS而不是直接画图或买现成底盘直接买现成底盘可以快速开始调机器人但后续如果要调整腿间距、更换舵机、加装传感器结构就必须重新设计。手绘图纸或二维 CAD 能表达尺寸却很难直观检查装配干扰和重心位置。SOLIDWORKS 在这类结构设计中的优势主要体现在四个方面零件和装配体在同一个文件体系内改一个零件的关键尺寸装配体可以同步更新。干涉检查和质量属性工具能提前发现零件碰撞、重心偏离和重量超标。配合方程式、配置和设计表可以做参数化设计换一组舵机或改一块板材厚度不需要从头建模。输出 STL、STEP、DXF 等格式方便对接 3D 打印、激光切割和 CNC 加工。对于六足机器人这种“重复结构多、装配关系复杂、迭代频繁”的项目三维建模解决的问题不只是画图而是把机械设计过程变成可验证、可修改、可追溯的流程。1.3 课程 01 的建模范围哪些零件属于底盘本讲涉及的底盘零件包括底盘主体板也就是承载一切的基板。舵机安装座也可以叫腿部安装座用于固定每条腿靠近机身的第一个舵机。控制板安装柱用于支撑和固定主控板、舵机驱动板。电池仓挡板用于限制电池位置并防止电池在运动中出现滑移。走线孔与安装孔用于理线和固定各类螺丝。六足机器人的大腿、小腿、舵机臂、足端等零件不属于底盘部分它们放在课程 02 之后处理。但底盘建模时必须为这些后续零件预留安装位置和动作空间这一点需要在腿部安装座的高度和方向上提前考虑。2. SOLIDWORKS 建模前的环境准备与设计输入2.1 软件版本、运行环境与文件组织本文操作以 SOLIDWORKS 2022 为例菜单入口和功能按钮在其他版本上基本一致。如果是 2020 到 2024 之间的版本可以按相同路径操作2025 及更新版本的功能入口可能会重新分组但建模思路不变。项目学习环境最低要求推荐配置操作系统Windows 10 64 位Windows 11 64 位CPU4 核8 核及以上内存8 GB16 GB 及以上显卡集成显卡可运行独立显卡优先使用官方认证驱动磁盘SSD 剩余 20 GBNVMe SSD安装和升级时要注意从旧版本升级前先备份自己的模板、材质库和鼠标笔势设置如果想要彻底清理旧版本残留可以使用官方提供的 Clean Uninstall Utility 工具而不是只删除安装目录。业余学习和生产项目中SOLIDWORKS 都需要通过正规授权渠道安装和激活版本确定后再开始建模。建模前建议建立统一的项目文件夹结构hexapod/ parts/ // 零件文件 .sldprt assemblies/ // 装配体文件 .sldasm drawings/ // 工程图文件 .slddrw export/ // STL、STEP 等导出文件在 Windows 文件夹中使用“大图标”视图可以快速看到 SOLIDWORKS 零件缩略图方便在零件数量多时快速定位文件。这个习惯虽然不起眼但在几十个零件里找文件时非常省时间。2.2 建立参数表舵机、板材、电池和控制板尺寸不能靠猜建模前必须先把设计输入整理成一张参数表。这个步骤决定了后续建模是否返工重要性高于任何软件操作技巧。设计项示例参数说明舵机型号MG996R 或同尺寸数字舵机外形尺寸、安装耳孔距、输出轴花键规格必须用卡尺实测每腿舵机数3 个底盘课先按 3 个舵机的安装空间预留底盘主体板厚度3 mm亚克力、碳纤维板、打印件厚度不同结构强度也不同底盘外廓260 mm × 180 mm与舵机数量、腿间距和整机尺寸相关主控板安装孔距按板卡手册常见 Arduino Mega、STM32 控制板孔位不同电池规格7.4 V 2S 锂电池电池仓内腔 电池外形 至少 2 mm 余量走线孔直径10 mm要能穿过舵机线和电池接插件注意表中的示例参数用于说明建模思路不是标准答案。实际项目必须把舵机、电池、控制板拿到手之后用卡尺测量再把这些数值填进参数表。凭记忆或网图标注孔距是底盘建模返工最常见的原因。2.3 单位、命名和基准面约定SOLIDWORKS 默认模板有可能是英寸单位建模前先检查单位设置工具 选项 文档属性 单位选择 MMGS也就是毫米、克、秒。单位不一致会导致后续导入导出时尺寸差 25.4 倍这类问题排查起来非常隐蔽。命名方面零件名要和用途对应。推荐采用“部位_零件名_版本”的方式CHASSIS_BASE_PLATE_3MM SERVO_BRACKET_LEFT_UP PCB_STANDOFF_M3x10 BATTERY_CLIP_2S特征名称也要随手改一下比如把默认的“凸台-拉伸1”改成“底板拉伸 3mm”。六足机器人一个装配体里可能几十个特征命名混乱会严重影响排查效率。3. 底盘零件建模的完整实操流程3.1 底盘主体板先画功能区域再考虑减重底盘主体板是整车的安装基准建模顺序很重要。不要上来就挖一堆对称减重孔而是先把功能区域确定下来最后再减重。操作步骤新建零件模板选择 MMGS 模板。在上视基准面新建草图。绘制中心矩形长度 260 mm宽度 180 mm。四个角倒圆角 R10 mm。拉伸凸台厚度 3 mm生成底板。临时在底板上绘制舵机安装座、控制板、电池仓的安装区域这些区域先用构造线标出来。避开功能区域在剩余空间布置减重孔直径示例为 10 mm 或 12 mm。保存文件为CHASSIS_BASE_PLATE.SLDPRT。这个顺序的关键点是减重孔位置必须避开舵机安装座、安装柱和走线孔。如果先减重再布置功能区域很容易出现螺丝孔落在减重孔边缘导致强度不足或装配困难。常用快捷操作操作快捷键用途正视于草图Ctrl 8绘图时把视图摆正整屏显示F找回丢失的视图范围快捷命令栏S在光标位置弹出常用命令强制重建Ctrl Q排查特征是否重建成功完成底板建模后按 Ctrl Q 强制重建。如果特征树没有报错图标再进入舵机安装座建模。3.2 舵机安装座安装孔距、输出轴孔和腿部位置舵机安装座是底盘和腿部机构的接口它的精度直接影响六条腿的一致性。建模时不要直接复制网上模型参数要根据自己舵机的实测尺寸来做。操作流程在底板上表面新建草图。用中心线画出左右各三个腿部安装座的中心位置。示例参数左侧三个安装座中心距 60 mm右侧与左侧镜像对称。在每个安装位置绘制舵机安装座底座轮廓。底座宽 舵机宽度 0.5 mm 间隙长度按舵机机身长度加 2 mm 左右。拉伸凸台得到座体座高根据舵机安装方式确定。舵机立装时座高至少等于舵机机身高度减去底板上方预留空间。在座体侧面绘制两个舵机安装孔孔径按螺丝直径加 0.2 mm孔距用卡尺实测舵机安装耳。在座体正面开输出轴孔孔径为舵机输出轴花键直径加 0.3 mm 间隙。六足腿部位置不是随便摆放的。常见三角步态把六条腿分成两组左前、左后、右中一组右前、右后、左中一组。底盘建模时左右两侧安装座要镜像对称同侧三个安装座的中心距保持一致。至于具体的跨距和相位需要结合步态规划和舵机扭矩计算课程 01 先按对称原则布置即可。舵机安装座在六足模型里会重复出现六次或更多不要一个一个重新画。完成一个安装座后使用线性阵列或镜像阵列复制其余位置并确认阵列间距等于腿部安装中心距。3.3 控制板安装柱、电池仓与走线孔控制板安装柱用于把主控板托离底板避免焊点和走线与金属件接触。推荐使用 M3 铜柱高度 10 mm 到 15 mm。建模时可以直接在底板上拉伸出圆柱圆柱外径按铜柱内径或外径保留间隙。顶部螺纹孔直径 螺丝直径例如 M3 螺丝为 3 mm。四个安装柱的间距必须等于主控板手册中的安装孔距。电池仓的建模有两种思路如果使用亚克力板切割可以做成前后左右四块挡板如果是 3D 打印直接在底板上拉伸一个薄壁腔体。无论哪种方式内腔尺寸都要满足“电池外形 2 mm 三个方向余量”这个基本原则。电池在运动中不能来回晃动必要时在仓内加一块海绵垫。走线孔是新手容易忽略的地方。舵机线、电源线、传感器线都要从底板穿过孔径太小会导致端子塞不进去孔径太大则削弱底板强度。示例做法一般信号线走 8 mm 孔带端子的电池线走 12 mm 孔。位置选择上走线孔要靠近线束汇聚方向同时避开安装柱正下方。3.4 用方程式管理板材厚度和孔位六足机器人的底盘包含大量重复尺寸板厚、腿间距、安装孔径、走线孔直径。如果每个特征都直接输入数字后期改一次板厚就要逐个修改几十个尺寸。正确做法是使用方程式。操作路径工具 方程式 添加。创建全局变量板厚 3 舵机座高 20 腿间距 60 走线孔直径 10 安装孔直径 3.2 输出轴孔直径 5.1在草图标注尺寸时不要在输入框里敲数字而是输入板厚这样的表达式。这样当设计输入变化时只要修改全局变量所有引用该变量的特征会同步更新。注意方程式引用了某个特征尺寸后不要随意删除被引用的草图元素或基准面否则会出现“悬空”状态特征树出现黄色警告图标。修改前先通过方程式管理器查看哪些特征依赖这个变量。4. 装配体组装与设计检查4.1 从零件到装配体配合关系和零件固定方式底盘相关零件分别建好后需要放入装配体验证装配关系。新建装配体后按以下顺序操作插入底盘主体板在特征树中把它设为“固定”。插入舵机安装座添加配合安装座底面与底板上表面重合两个安装孔分别与底板上的孔同轴心。插入安装柱添加配合安装柱底端面与底板上表面重合外圆与底板安装孔同轴心。插入主控板模型。如果没有官方三维模型可以画一个与实物同尺寸的长方块占位体只需要外形和安装孔正确用于检查干涉。插入电池占位体约束到电池仓内。底盘主体板设为固定的作用是提供整个装配体的基准其他零件的配合都基于它。不要把所有零件都设为固定否则装配关系无法体现也无法做干涉分析。4.2 干涉检查与动态间隙验证装配完成后使用评估 干涉检查。选择所有零件点击“计算”结果区域会列出存在体积重叠的零件对。这时需要判断舵机座与底板之间的干涉如果属于过盈配合那么是有意设计可以接受。安装柱与走线孔之间的干涉属于设计错误必须修改孔位。电池占位体与电池仓挡板之间的干涉说明电池仓尺寸不够需要扩大内腔。动态间隙验证使用“移动零部件”功能。拖动腿部占位件模拟舵机摆动范围同时开启“碰撞检查”观察腿部模型是否在运动过程中撞到底板边缘、走线孔边缘或其他结构。六足腿部动作幅度大静态无干涉不代表运动中无干涉这一步不能跳过。注意干涉检查只计算实体之间的重叠体积不计算“间隙过小是否会导致装配困难”。建议给活动部件之间预留至少 1 mm 的间隙给装配工艺预留空间。4.3 质量属性、质心和总重估算使用评估 质量属性可以查看底盘装配体的质量、体积和质心坐标。质心位置是六足机器人稳定的关键质心应尽量落在底盘几何中心附近否则姿态控制和步态规划都会被迫做额外补偿。质量属性检查建议标准检查项建议标准干涉检查无意外干涉零件对最小装配间隙活动部件之间 ≥ 1 mm质心偏移不超过底盘几何中心对应边长的 10%总质量估算误差与实物称重误差控制在 10% 以内如果质心明显偏向一侧优先调整电池仓位置和主控板方向。电池在整机中占重量比例大移动电池仓通常比移动其他零件更有效。5. 建模完成后的验证与文件导出5.1 底盘建模完成检查清单在导出加工文件之前按这个清单逐项确认单位设置为 MMGS所有尺寸单位统一。舵机外形、安装孔距、输出轴规格来自实测值。主控板安装孔距与手册一致。电池仓内腔比电池外形大 2 mm 以上。走线孔能穿过对应端子。减重孔没有与安装孔、走线孔重叠。方程式修改板材厚度后模型能正常重建。装配体干涉检查无意外干涉。质心位置满足设计要求。导出 STL 后切片软件预览正常。任何一个检查项失败都应该回到对应特征修改不要带着问题导出加工文件。5.2 导出 STL 供 3D 打印底盘中的安装座、安装柱、电池仓挡板如果使用 FDM 打印需要导出 STL 文件。操作路径文件 另存为 文件类型选择 STL。导出设置中关注两个参数偏差控制曲面与网格之间的最大距离示例设为 0.01 mm 到 0.02 mm。角度公差控制相邻三角面片之间的夹角示例设为 10 度左右。不要让偏差无限小否则文件体积过大、切片时间长也不要为了文件小而把角度公差设得过大否则圆形孔会变成多边形螺丝装不进去。如果需要批量导出多个零件的 STL可以使用 SOLIDWORKS 宏。下面是一个示例宏用于把当前活动零件导出为同名 STL。API 名称在不同版本中可能有差异实际使用前可以先手动录制宏做对照。 导出当前活动零件为 STL 文件的示例宏 Dim swApp As SldWorks.SldWorks Dim swModel As SldWorks.ModelDoc2 Dim sPath As String Sub ExportActivePartToSTL() Set swApp Application.SldWorks Set swModel swApp.ActiveDoc If swModel Is Nothing Then MsgBox 请先打开一个零件 Exit Sub End If sPath swModel.GetPathName If sPath Then MsgBox 请先保存零件再执行导出 Exit Sub End If sPath Left(sPath, InStrRev(sPath, .)) STL swModel.ExportToFile sPath MsgBox 导出完成 sPath End Sub5.3 导出 STEP 与导入其他软件的路径如果需要 CNC 加工或把模型交给其他软件分析推荐导出 STEP。操作路径文件 另存为 文件类型选择 STEP AP203 或 AP214。AP214 支持颜色信息装配体导出时更接近设计效果。关于 STEP 和 STL 的适用场景做一个简单区分格式适合场景不适合场景STEP加工、CAE 分析、跨 CAD 软件编辑3D 打印切片通常不用STL3D 打印、Unity 仿真导入精确编辑和测量较麻烦如果把底盘模型导入 Unity3D 做可视化或仿真常见链路是在 SOLIDWORKS 中把零件或装配体另存为 STL再导入 Unity 的 Assets 目录。STEP 文件不能直接被 Unity 读取需要先转换。如果收到别人发来的 STEP 装配体希望把装配体拆成多个独立零件继续编辑可以在打开 STEP 时选择导入选项把实体识别为多个零件再保存为 SLDPRT。但识别效果取决于原始模型的精度复杂曲面可能会丢失特征历史。6. 常见问题排查6.1 特征重建失败和草图悬空现象特征树出现红色或黄色图标报错信息是“无法重建模型”。常见原因删除了被其他特征引用的边线、草图或基准面。方程式引用了不存在的尺寸。修改草图后原有的几何关系失效。排查顺序在特征树中找到带红色或黄色图标的特征。右键选择“编辑草图”观察哪些草图元素变成粉红色或显示悬空状态。重新添加几何关系或尺寸让草图元素完全定义。打开方程式管理器删除或修复报错的全局变量引用。按 Ctrl Q 强制重建验证。预防方法不随意删除中间基准几何体每个特征命名清晰重大结构改动前先另存一个版本。6.2 装配体卡顿、GDI 句柄与窗口资源不足现象装配体操作越来越卡运行一段时间后 SOLIDWORKS 提示“可用的窗口资源极低”或“GDI 句柄耗尽”甚至出现无法打开任何新窗口的情况。常见原因同时打开大量零件窗口。装配体内零件特征过多、显示样式设置为带边线上色。显卡驱动版本与 SOLIDWORKS 不匹配。排查和处理顺序关闭不使用的零件窗口只保留当前装配体。打开装配体时勾选“轻化”让零件延迟加载。工具 选项 性能开启“大型装配体模式”。重启 SOLIDWORKS如果问题依旧重启系统释放 GDI 句柄。更新显卡驱动优先选择 SOLIDWORKS 认证过的驱动版本。这类问题通常不是模型本身错误而是使用习惯和运行环境的问题。养成“用完即关、多个装配体交替打开时不积压窗口”的习惯可以明显减少出现频次。6.3 STP 文件打不开或导入后不是实体现象双击 STP 文件后 SOLIDWORKS 没有反应或打开后模型中大量曲面碎面无法直接测量和编辑。排查顺序检查文件路径是否包含中文、特殊字符或超长路径必要时把文件移动到纯英文目录。在 SOLIDWORKS 中使用文件 打开文件类型选择 STEP不要依赖双击默认关联。工具 选项 导入确认 STEP 导入模式选择“实体”尝试不同的“缝合公差”和“单位”设置。如果导入后是曲面使用“曲面 缝合曲面”或“直接编辑 删除面”修复。检查 STEP 文件本身是否完整用记事本打开 STEP 文件查看头部是否有明显截断。预防方法自己导出 STEP 时选择 AP214并在导出前对装配体做一次干涉检查避免把错误模型传给下游。6.4 打开工程图崩溃与第三方插件加载问题现象工程图模块打开时 SOLIDWORKS 崩溃或者安装的第三方标准件库、电气插件加载失败。工程图崩溃常见原因包括显卡驱动异常、工程图内视图数量过多、默认工程图模板损坏。可以先更换默认模板测试再更新显卡驱动最后考虑使用“轻化工程图”模式。第三方插件加载失败时排查思路是插件版本是否与当前 SOLIDWORKS 版本匹配插件依赖的数据库服务是否启动以及插件是否要求以管理员身份运行。比如某些标准件库插件依赖独立数据库服务服务未启动时即使 SOLIDWORKS 正常插件也会报错。这类问题与模型本身无关优先检查运行环境。7. 学习环境与生产环境的差距7.1 学习环境用占位体快速验证结构学习阶段的重点是跑通“建模—装配—检查—导出”的完整流程。此时不需要追求特征树的拓扑最简也不需要精确到每个圆角。主控板、电池、舵机这些元件暂时没有精确模型时用占位体代替完全可行。占位体的原则外形尺寸必须与实物一致。安装孔位置必须准确。重量可以暂时忽略但在做质量属性分析时要把实际重量手动估算进去。占位体虽然是“假的”但它承担了碰撞检查功能。如果占位体尺寸都不对后续检查等于白做。7.2 生产环境公差、工艺和装配顺序都要写进 BOM进入实际加工和装配时设计图必须给出公差和工艺要求安装孔直径一般比螺丝直径大 0.2 mm 到 0.3 mm具体过盈或间隙配合要根据连接方式确定。舵机座输出轴孔留 0.3 mm 左右间隙保证舵机轴能自由装配。激光切割亚克力板时孔位精度通常在 ±0.2 mm 量级要求更高的结构使用 CNC 加工。3D 打印要预留收缩率打印件孔位在切片软件里要检查实际孔径。装配顺序建议先装配舵机安装座与底板。再固定主控板和舵机驱动板。最后装入电池。走线随着装配过程同步布置而不是装完再塞线。工程图阶段还要输出 BOM记录螺丝规格、铜柱高度、线材长度、轴承型号等明细。生产环境的可复现性来自 BOM 和公差标注而不只是三维模型。7.3 版本管理与模型迭代六足机器人项目会经历很多轮改版换舵机、换电池、调整腿间距、优化重心。没有版本管理几天后可能就分不清哪个零件对应哪个版本。版本管理建议每个版本另存为CHASSIS_BASE_PLATE_V1、CHASSIS_BASE_PLATE_V2不要覆盖原文件。重大改动前使用文件 Pack and Go 打包当前模型树。在自定义属性里填写“版本号”“修改人”“修改日期”。同一时间只保留一个“当前版本”其余归档到 old_versions 文件夹。如果使用文件重命名注意 SOLIDWORKS 的“重新命名”功能不要打断装配体的引用关系。团队协作时建议使用 PDM 类系统个人项目至少保证每天结束时有一份可回退的备份。8. 最佳实践与扩展方向8.1 可复用的底盘建模前检查单每次开始新的机器人底盘建模直接套用这个检查单舵机型号、外形尺寸、安装耳孔距、输出轴花键规格是否已用卡尺实测。控制板尺寸和安装孔距是否查证手册。电池尺寸、高度、接插件方向是否测量。板材厚度、加工方式是否确定。单位是否为 MMGS命名是否统一。腿部安装座位置是否满足步态布置需求。走线孔位置是否避开安装柱和减重孔。控制板安装柱高度是否避让舵机线接头。干涉检查和质心检查是否完成。导出格式是否满足打印、加工或仿真需求。版本号、BOM 是否更新。这套检查单可以直接复制到自己的项目文档中每完成一项打一个标记。设计输入越早确认后期返工越少。8.2 从底盘扩展到腿部建模与运动仿真本讲只完成底盘部分下一步是腿部机构。腿部建模会直接使用本讲的舵机安装座基准所以这一讲里的每个基准面、对齐关系和命名都应该保持清晰。扩展路径建议完成大腿、小腿和足端零件建模与舵机座装配。在每个关节施加旋转配合检查腿部动作范围。使用 SOLIDWORKS Motion 或导出模型到其他仿真环境验证三角步态是否存在干涉。需要可视化仿真时把 STL 导入 Unity3D 等引擎搭建一个简化的六足机器人场景。在电子控制层面底盘为舵机驱动板和 IMU 提供的安装位会在后续课程中直接使用。运动仿真的价值在于在实物加工前发现腿部摆动干涉和舵机行程不足。这一步的成本远低于实物改板。8.3 新手最容易踩的三个坑第一个坑是舵机安装孔距“凭感觉”标注。很多新手看着舵机图片估了一个孔距结果装配时发现螺丝孔对不上。舵机、控制板、电池这些外购件的尺寸必须实测或查官方手册这一点在课程第 2 节已经强调但它仍然是最常见的返工原因。第二个坑是减重孔位置和功能区域冲突。建模顺序一旦颠倒先挖减重孔再布置安装座就很容易出现螺丝孔落在减重孔边缘。处理方式是在建模开始时先用构造线划分功能区域最后统一做减重。第三个坑是导出 STL 时精度设置不合理。偏差设置过大舵机轴孔变成多边形螺丝装不进去偏差设置过小文件几十兆切片软件卡顿。常规 FDM 打印使用偏差 0.01 mm 到 0.02 mm、角度公差 10 度左右即可开始测试根据实际打印效果再调整。底盘建模是六足机器人整机设计的第一步也是整个结构能否顺利装配的关键地基。这一讲最重要的收获是把设计输入和装配基准先做扎实。模型画得再漂亮如果舵机装不上、重心偏了、线走不了到实物阶段都要返工。接下来建议先按本文流程建出你自己的底盘模型用方程式把板厚、间距和孔位管起来然后导出一份 STL 放进切片软件里预览一遍。模型没有问题之后再进入课程 02 的腿部结构建模。腿部建模的基准会直接使用本讲的舵机座坐标系因此这一讲花时间把基准面、命名和约束整理清楚后面的课程会省下大量返工时间。