目录1 安装1.1 直接启动gz sim1.1.1 直接启动仿真环境1.2 ros2 命令行启动 ros_gz_sim1.3 Ros2 通过launch文件启动2 urdf添加gz_plugin1.1 修改urdf1.1.1 运动控制相关1.1.2 传感器相关1.2 launch创建消息通道ros_gz_bridge3 仿真运行3.1 键盘控制4 其它调试常用指令4.1 ros2相关指令4.1.1 查看话题列表4.1.2 查看话题发布频率4.1.3 打印一帧话题数据4.1.4 查看tf树4.2 gz 相关命令4.2.1 查看话题列表4.2.2 打印一帧数据官方网站Use ROS 2 to interact with Gazebo — Gazebo jetty documentation的demo1 安装我使用的是jazzy版本的ros2,安装的gazebo版本和humble不同。使用的指令时gz而不是ign了注意版本之间的差异sudo apt install ros-jazzy-ros-gz1.1 直接启动gz sim重新启动一个终端主要是为了重新加载环境。执行命令gz sim启动虚拟环境。老版本的是ign gazebogz sim1.1.1 直接启动仿真环境可以在启动时打开环境同时支持-r直接运行仿真环境。gz sim -r empty.sdf1.2 ros2 命令行启动 ros_gz_sim使用launch文件的方式进行启动ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py查看支持的参数argros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py --show-argsbzmbzm-TUF-Gaming-FX505DT-FX95DT:~/Desktop/workspace$ ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py --show-args Arguments (pass arguments as name:value): gz_args: Arguments to be passed to Gazebo Sim (default: ) gz_version: Gazebo Sims major version (default: 8)gz_args 可以将参数透传给gz simros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py ign_args:empty.sdf -r1.3 Ros2 通过launch文件启动在自己的launch文件中引入gz的launch文件pkg_name pkg_robot pkg_dir get_package_share_directory(pkg_name) sdf pkg_dir /worlds/demo.sdf # ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource( os.path.join(get_package_share_directory(ros_gz_sim), launch, gz_sim.launch.py) ), launch_arguments{ gz_args:[-r ,sdf] }.items() )修改setup文件2 urdf添加gz_plugin给urdf添加gz_plugin用于给urdf添加仿真属性。官方网址Gazebo : Tutorial : Gazebo plugins in ROS1.1 修改urdf可以在安装的worlds目录下找到sdf文件然后在里面搜索插件即可。通常让ai帮写即可。1.1.1 运动控制相关需要两个插件一个是jonit状态发布一个是差速小车控制注意1 关节发布插件joint_state_publisher中声明topic这样就可以避免在launch文件中进行话题重映射。topicjoint_states/topic2 同样的在差速控制插件中也声明里程计和运控的话题等topiccmd_vel/topic !-- 订阅的速度控制话题 --odom_topicodom/odom_topic !-- 发布的里程计话题 --frame_idodom/frame_id !-- 里程计的全局参考系 --child_frame_idbase_footprint/child_frame_id !-- 机器人的底盘参考系 --!-- 运动控制相关 -- gazebo plugin filenamegz-sim-joint-state-publisher-system namegz::sim::systems::JointStatePublisher !-- 声明jointstate发布的话题 -- topicjoint_states/topic /plugin /gazebo gazebo plugin filenamegz-sim-diff-drive-system namegz::sim::systems::DiffDrive left_jointleft_wheel_joint/left_joint right_jointright_wheel_joint/right_joint wheel_separation0.6/wheel_separation wheel_radius0.1/wheel_radius odom_publish_frequency1/odom_publish_frequency max_linear_acceleration1/max_linear_acceleration min_linear_acceleration-1/min_linear_acceleration max_angular_acceleration2/max_angular_acceleration min_angular_acceleration-2/min_angular_acceleration max_linear_velocity0.5/max_linear_velocity min_linear_velocity-0.5/min_linear_velocity max_angular_velocity1/max_angular_velocity min_angular_velocity-1/min_angular_velocity !-- 话题与参考系配置 -- topiccmd_vel/topic !-- 订阅的速度控制话题 -- odom_topicodom/odom_topic !-- 发布的里程计话题 -- frame_idodom/frame_id !-- tf使用的坐标系 -- child_frame_idbase_footprint/child_frame_id !-- 机器人的底盘参考系 -- /plugin /gazebo1.1.2 传感器相关1 需要添加传感器系统插件用于全局调度。2 添加对应的传感器插件3 添加gz_frame_id标签用于指明坐标系不添加的话会导致tf存在问题gazebo reference camera 指明对哪个link添加插件!-- 传感器相关 -- gazebo plugin filenamegz-sim-sensors-system namegz::sim::systems::Sensors render_engineogre2/render_engine /plugin /gazebo gazebo reference camera sensor namecamera typecamera camera horizontal_fov1.047/horizontal_fov image width320/width height240/height /image clip near0.1/near far100/far /clip /camera always_on1/always_on update_rate30/update_rate visualizetrue/visualize topiccamera/topic gz_frame_idcamera/gz_frame_id /sensor /gazebo gazebo reference lidar sensor namegpu_lidar typegpu_lidar topiclidar/topic update_rate1/update_rate lidar scan horizontal samples640/samples resolution1/resolution min_angle-1.396263/min_angle max_angle1.396263/max_angle /horizontal vertical samples16/samples resolution1/resolution min_angle-0.261799/min_angle max_angle0.261799/max_angle /vertical /scan range min0.08/min max10.0/max resolution0.01/resolution /range /lidar always_ontrue/always_on visualizetrue/visualize gz_frame_idlidar/gz_frame_id /sensor /gazebo1.2 launch创建消息通道ros_gz_bridge多数话题照搬就行gz_bridge_node Node( packageros_gz_bridge, executableparameter_bridge, nameros_gz_bridge, outputscreen, arguments[ # 1. 桥接控制指令ROS2 - Gazebo (使用 ] 符号表示单向) /cmd_velgeometry_msgs/msg/Twist]gz.msgs.Twist, # 2. 桥接里程计Gazebo - ROS2 (使用 [ 符号表示单向) # /model/my_robot/odomnav_msgs/msg/Odometry[gz.msgs.Odometry, /odomnav_msgs/msg/Odometry[gz.msgs.Odometry, # 3. 桥接 TF 坐标变换Gazebo - ROS2 # 注意如果你的机器人叫 my_robotGazebo 内部的话题通常是 /model/my_robot/tf /model/my_robot/tftf2_msgs/msg/TFMessage[gz.msgs.Pose_V, # /model/my_robot/joint_statesensor_msgs/msg/JointState[gz.msgs.Model, /joint_statessensor_msgs/msg/JointState[gz.msgs.Model, # 3. 激光雷达数据 (Gazebo - ROS2) /lidarsensor_msgs/msg/LaserScangz.msgs.LaserScan, /lidar/pointssensor_msgs/msg/PointCloud2gz.msgs.PointCloudPacked, # 4. 相机数据 (Gazebo - ROS2) /camerasensor_msgs/msg/Imagegz.msgs.Image, /camera_infosensor_msgs/msg/CameraInfogz.msgs.CameraInfo, /clockrosgraph_msgs/msg/Clock[gz.msgs.Clock, ], # 将 Gazebo 内部带命名空间的 TF 话题重映射为 ROS2 标准的 /tf 话题 remappings[ (/model/my_robot/tf, /tf), # (/model/my_robot/joint_state, /joint_states), # (/model/my_robot/odom, /odom), ] #ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard )3 仿真运行运行后rviz2 添加组件就可以看到对应话题的消息3.1 键盘控制这里将/turtle1/cmd_vel的话题重映射为cmd_velros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args -r /turtle1/cmd_vel:/cmd_vel4 其它调试常用指令4.1 ros2相关指令4.1.1 查看话题列表ros2 topic list4.1.2 查看话题发布频率ros2 topic hz /odom4.1.3 打印一帧话题数据ros2 topic echo /lidar --once4.1.4 查看tf树ros2 run tf2_tools view_frames4.2 gz 相关命令4.2.1 查看话题列表gz topic --list4.2.2 打印一帧数据gz topic -e -t /lidar/points -n 1