XLeRobot 物料清单实战指南660 美元双轮式双臂移动机器人如何选件、配线与核对硬件清单【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个基于 SO-101 双臂 全向轮底盘的低成本家用双手机器人docs/en/source/hardware/getting_started/material.md是其硬件 Getting Started 的核心入口——一份覆盖美、欧、中、印四个区域的完整物料清单BOM。本篇以该 BOM 为主体逐级拆解费用构成、组装工具、功能结构件、电子件与传感器的选购要点并结合仓库中software/src/robots/xlerobot/下的电机总线与机器人配置源码说明清单上每一项部件在整机电气架构中的实际去向帮助你在下单前完成一次纸面装配核对避免买错规格或漏买线材。1. 总成本概览四档配置与四种货币计价BOM 首先给出整机的分档成本。需要明确的前提是报价不包含 3D 打印耗材、工具、运费与税费这部分在 3D 打印指南 中单独估算为约 15–25 美元耗材费或 50 美元以内的代工打印费。配置档位USEUCNINBasic直接接你的笔记本、单目 RGB 头部相机~$660~€680~¥3999~₹87000↑ 升级立体双目 RGB 头部相机$30€30¥199₹6550 Raspberry Pi独立部署无需笔记本$79€79¥399₹7999↑ 升级 RealSense RGBD 头部相机$220€230¥1499₹35726原文档在 material.md 中为每一行附了 Amazon、Taobao、Robu.in 等分区域的购买链接本文按规范不再外列购物链接请查阅原文获取。几档配置的实际含义Basic 档把主控算力外包给你的笔记本整机只需双 USB 口 一路头部相机是入门最省的走法双目升级只是把头部相机从单目换成立体双目30 美元档提升深度/距离估计能力加装 Raspberry Pi后机器人可以脱离笔记本独立运行配合 web_control 或 host/client 架构远程操控这也是 BOM 电子件表中 Raspberry Pi 5 (Optional) 的由来RealSense 升级提供 RGBD 深度流对应源码中RealSenseCameraConfig的相机配置路径见 config_xlerobot.py 中注释示例。另外两条 BOM 给出的提示值得注意SO-101 机械臂可购买 Wowrobo 的打印件或预组装套件双臂手工组装约需 1.5 小时如果你手里已有 SO101 机械臂或 Lekiwi 底盘可选择性参考本 BOM跳过对应部分。2. 组装工具清单三件套 9 颗 M4 螺钉如果你手头没有现成工具BOM 给出的工具采购表如下单价列取 US 区参考价工具数量单价 (US)M3 螺钉螺母套装附 L 型内六角1$14.99平口剪线钳Flush cutter1$6.99螺丝刀套装1$6.00BOM 对工具用途的三条说明平口剪线钳用于剪开机架上的金属网格走线工具清单仅为参考——本质需求是能驱动六角与十字螺钉任何能胜任的工具都可以轮毂组装还需另备 9 颗 M4x10 螺钉3 个全向轮 × 3 颗对应组装文档中 connector of the omni-wheel needs 3x M4 screws 的要求见 assemble.md。3. 功能结构件17 个 STS3215 舵机是全机核心部件数量单价 (US)STS3215 舵机12V 总线舵机17$14IKEA RÅSKOG 置物推车1$39.99Anker SOLIX C300 便携电源288Wh1$179.994 英寸全向轮Omni wheel3$9.99桌夹Table Clamp4 件装1$8.9917 个舵机的分配是 BOM 中信息密度最高的一行它恰好与源码中的总线拓扑一一对应。从 xlerobot.py 的__init__可以验证port1 总线bus1默认/dev/ttyACM0左臂 6 个关节left_arm_shoulder_pan/lift、left_arm_elbow_flex、left_arm_wrist_flex/roll、left_arm_gripperID 1–6 头部 2 个舵机head_motor_1/2ID 7–8port2 总线bus2默认/dev/ttyACM1右臂 6 个关节ID 1–6 底盘 3 个轮毂电机base_left/back/right_wheelID 7–9。即 BOM 所说的 12 for arms 3 for base 2 for head。这也解释了为什么 assemble.md 要求你给两块控制板分别配置一套电机 ID头部舵机编号 7、8底盘舵机编号 7、8、9与源码字典中的 ID 严格吻合。所有 17 个舵机在配置层均使用Motor(i, sts3215, ...)声明说明 BOM 里 12V STS3215 是唯一被代码路径支持的舵机型号。BOM 围绕结构件的三条补充说明只出 12V 版本是刻意的设计取舍——整机围绕 12V 单电源域布线Type-C 转 12V DC 线材直接供电给两块电机控制板若追求极限性能可换 STS3250扭矩 1.5 倍、价格 3 倍仓库中 hardware/high_torque_robotics/ 目录提供了对应高扭矩方案的安装支架文件ht_holder_single.step、robot_param.zip等电源不限于 C300任何支持双口 60W USB-C 快充的移动电源均可BOM 另列了 UGREEN 300W、Anker 165W 等候选并注明未实测选型依据可量化BOM 在Alternative choices一节给出整机功耗预算——两个端口共约 120W60W×2驱动双臂 3 轮另加 Raspberry Pi 约 40W见 others/ 附近电源资料与 BOM 原文。据此校验你的备用电源是否达标。关于 IKEA 推车others/Manuals_raskog_utility_cart.pdf 保存了 RÅSKOG 推车原厂说明书以防遗失推车本身只是承载 4 个万向轮的机架其安装方式与 assemble.md 的 Wheel Base 章节配套。4. 电子件清单每根线都对应一个确定的接口部件数量单价 (US)用途BOM 原文说明Raspberry Pi 5可选1$60.00独立主控不用则直连笔记本电机控制板Motor Control Board2$10.55各带一路 Feetech 舵机总线microSD 卡1$11.23Pi 系统盘USB-C 转 USB-A 线2 根装1$8.99电机控制板 ↔ Pi/PC数据USB-C 线2 根装1$8.99Pi ↔ 电池供电Anker USB Hub1$15.99扩展 USB 口4 英尺 5264 舵机延长线含 3P-1000mm 与 5264 连接器1$21.99底盘舵机走线加长Type-C 转 DC 线12V2 根1$8.99电池 12V ↔ 两块电机控制板供电BOM 对电子件的几条实操备注直接对应后续接线步骤Raspberry Pi 5 是可选件直连笔记本即可开始Basic 档5264 延长线美国渠道买不到成品长线只能买连接器套件自行压接加长BOM 注明still easy印度地区可单独采购连接器自行组装数据链路是两条独立的 Feetech 总线port1 左臂 头port2 右臂 底盘与源码中port1: /dev/ttyACM0、port2: /dev/ttyACM1的默认端口一一对应config_xlerobot.py供电链路是星型电池经两根 12V Type-C-DC 线分别喂给两块电机控制板USB-C 快充电线负责 Pi 本身的供电。安全细节也值得在核对 BOM 时记住配置层disable_torque_on_disconnect: bool Trueconfig_xlerobot.py意味着一旦串口断开舵机自动关力矩——这条断电失力特性正是全机只依赖 12V 总线舵机而非大扭矩有刷方案的底气所在。5. 传感器清单相机分三个层级部件数量单价 (US)层级手部相机USB UVC 小相机2$12.98双臂腕部Basic 档标配Logitech C920 网络摄像头1$66.00单目 RGB 头部相机RealSense D415Pro 可选1$272.00RGBD 深度头部相机相机层级与总成本表呼应Basic 档的single RGB head cam即 C920双目升级$30是把第二个 UVC 相机装进头部支架做立体视觉RealSense 档则走RealSenseCameraConfig深度流路径。腕部双 UVC 相机对应源码相机配置中被注释的left_wrist/right_wristOpenCV 相机条目/dev/video0、/dev/video2按实际插入的设备号启用即可config_xlerobot.py。3D 打印件方面头部相机支架在 .3mf 中提供两个版本webcam/RealSense 版 与 廉价 UVC 版选择与所购传感器匹配的版本打印详见 hardware/readme.md 与 3D 打印指南。6. 替代方案与可选加购件BOM 的弹性区BOM 末尾两块内容定义了清单的弹性边界可替换件Alternative choicesIKEA 推车可换成类似功能的推车但可能需要微调底盘连接件的 3D 打印件电池任意品牌前提是最小输出能力覆盖 2 臂 3 轮~120W Pi40W若配置线材/存储/主控USB-C 线必须是快充规格microSD 卡与 RPi 5 任意兼容品牌即可。可选加购Optional Add-ons软体鳍状爪Finray Gripper.3mfhardware/XLeRobot_0_3_0.3mf内含 TPU95A 软爪模型若想要原装 SO101 硬指直接下载 hardware/Ender_Follower_SO101.stl指尖 3M 胶带提升抓握稳定性BOM 注明灵感来自 UMI 夹爪规范双臂主从示教额外购买两套 SO-100 机械臂作为 leader 臂实现双关节主从控制——这对应software/src/robots/下主从链路中 leader 臂本地连接、follower 臂远程执行的架构见 xlerobot.py 的类注释运动控制/感知扩展Meta Quest 3/3S 头显VR 遥操作对应 software/examples/8_xlerobot_teleop_vr.py 与 XLeVR 子项目、运动袖套藏线美化等。7. 核对清单下单前对照源码做纸面装配把 BOM 与仓库源码交叉核对可以用下面这张映射表自检你的采购单是否完整采购项数量核对依据STS3215 舵机 17 个bus1: ID 1–8左臂 6 头 2bus2: ID 1–9右臂 6 底盘 3xlerobot.py电机控制板 2 块两路总线 port1/port2config_xlerobot.py全向轮 3 个base_left/back/right_wheel三个轮关节USB-C 转 USB-A 线 ×2两块控制板各一路数据12V Type-C-DC 线 ×2两块控制板各一路供电M4x10 螺钉 ×93 轮 × 3 螺钉assemble.md最后两点选型提醒其一如果你更看重底盘稳定性与更低成本仓库已提供双轮差速版本 xlerobot_2wheels0.4.0 发布含wheel_radius/wheelbase差速参数其 BOM 与本篇三全向轮清单略有差异可对照 assemble_2wheel.md 选档其二所有 3D 打印件的规格、摆放与支撑策略以 hardware/readme.md 与 3D 打印指南 为准——BOM 报价本身不含打印成本这一步不要漏算。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 XLeRobot 物料清单实战指南：660 美元双轮式双臂移动机器人如何选件、配线与核对硬件清单
XLeRobot 物料清单实战指南660 美元双轮式双臂移动机器人如何选件、配线与核对硬件清单【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个基于 SO-101 双臂 全向轮底盘的低成本家用双手机器人docs/en/source/hardware/getting_started/material.md是其硬件 Getting Started 的核心入口——一份覆盖美、欧、中、印四个区域的完整物料清单BOM。本篇以该 BOM 为主体逐级拆解费用构成、组装工具、功能结构件、电子件与传感器的选购要点并结合仓库中software/src/robots/xlerobot/下的电机总线与机器人配置源码说明清单上每一项部件在整机电气架构中的实际去向帮助你在下单前完成一次纸面装配核对避免买错规格或漏买线材。1. 总成本概览四档配置与四种货币计价BOM 首先给出整机的分档成本。需要明确的前提是报价不包含 3D 打印耗材、工具、运费与税费这部分在 3D 打印指南 中单独估算为约 15–25 美元耗材费或 50 美元以内的代工打印费。配置档位USEUCNINBasic直接接你的笔记本、单目 RGB 头部相机~$660~€680~¥3999~₹87000↑ 升级立体双目 RGB 头部相机$30€30¥199₹6550 Raspberry Pi独立部署无需笔记本$79€79¥399₹7999↑ 升级 RealSense RGBD 头部相机$220€230¥1499₹35726原文档在 material.md 中为每一行附了 Amazon、Taobao、Robu.in 等分区域的购买链接本文按规范不再外列购物链接请查阅原文获取。几档配置的实际含义Basic 档把主控算力外包给你的笔记本整机只需双 USB 口 一路头部相机是入门最省的走法双目升级只是把头部相机从单目换成立体双目30 美元档提升深度/距离估计能力加装 Raspberry Pi后机器人可以脱离笔记本独立运行配合 web_control 或 host/client 架构远程操控这也是 BOM 电子件表中 Raspberry Pi 5 (Optional) 的由来RealSense 升级提供 RGBD 深度流对应源码中RealSenseCameraConfig的相机配置路径见 config_xlerobot.py 中注释示例。另外两条 BOM 给出的提示值得注意SO-101 机械臂可购买 Wowrobo 的打印件或预组装套件双臂手工组装约需 1.5 小时如果你手里已有 SO101 机械臂或 Lekiwi 底盘可选择性参考本 BOM跳过对应部分。2. 组装工具清单三件套 9 颗 M4 螺钉如果你手头没有现成工具BOM 给出的工具采购表如下单价列取 US 区参考价工具数量单价 (US)M3 螺钉螺母套装附 L 型内六角1$14.99平口剪线钳Flush cutter1$6.99螺丝刀套装1$6.00BOM 对工具用途的三条说明平口剪线钳用于剪开机架上的金属网格走线工具清单仅为参考——本质需求是能驱动六角与十字螺钉任何能胜任的工具都可以轮毂组装还需另备 9 颗 M4x10 螺钉3 个全向轮 × 3 颗对应组装文档中 connector of the omni-wheel needs 3x M4 screws 的要求见 assemble.md。3. 功能结构件17 个 STS3215 舵机是全机核心部件数量单价 (US)STS3215 舵机12V 总线舵机17$14IKEA RÅSKOG 置物推车1$39.99Anker SOLIX C300 便携电源288Wh1$179.994 英寸全向轮Omni wheel3$9.99桌夹Table Clamp4 件装1$8.9917 个舵机的分配是 BOM 中信息密度最高的一行它恰好与源码中的总线拓扑一一对应。从 xlerobot.py 的__init__可以验证port1 总线bus1默认/dev/ttyACM0左臂 6 个关节left_arm_shoulder_pan/lift、left_arm_elbow_flex、left_arm_wrist_flex/roll、left_arm_gripperID 1–6 头部 2 个舵机head_motor_1/2ID 7–8port2 总线bus2默认/dev/ttyACM1右臂 6 个关节ID 1–6 底盘 3 个轮毂电机base_left/back/right_wheelID 7–9。即 BOM 所说的 12 for arms 3 for base 2 for head。这也解释了为什么 assemble.md 要求你给两块控制板分别配置一套电机 ID头部舵机编号 7、8底盘舵机编号 7、8、9与源码字典中的 ID 严格吻合。所有 17 个舵机在配置层均使用Motor(i, sts3215, ...)声明说明 BOM 里 12V STS3215 是唯一被代码路径支持的舵机型号。BOM 围绕结构件的三条补充说明只出 12V 版本是刻意的设计取舍——整机围绕 12V 单电源域布线Type-C 转 12V DC 线材直接供电给两块电机控制板若追求极限性能可换 STS3250扭矩 1.5 倍、价格 3 倍仓库中 hardware/high_torque_robotics/ 目录提供了对应高扭矩方案的安装支架文件ht_holder_single.step、robot_param.zip等电源不限于 C300任何支持双口 60W USB-C 快充的移动电源均可BOM 另列了 UGREEN 300W、Anker 165W 等候选并注明未实测选型依据可量化BOM 在Alternative choices一节给出整机功耗预算——两个端口共约 120W60W×2驱动双臂 3 轮另加 Raspberry Pi 约 40W见 others/ 附近电源资料与 BOM 原文。据此校验你的备用电源是否达标。关于 IKEA 推车others/Manuals_raskog_utility_cart.pdf 保存了 RÅSKOG 推车原厂说明书以防遗失推车本身只是承载 4 个万向轮的机架其安装方式与 assemble.md 的 Wheel Base 章节配套。4. 电子件清单每根线都对应一个确定的接口部件数量单价 (US)用途BOM 原文说明Raspberry Pi 5可选1$60.00独立主控不用则直连笔记本电机控制板Motor Control Board2$10.55各带一路 Feetech 舵机总线microSD 卡1$11.23Pi 系统盘USB-C 转 USB-A 线2 根装1$8.99电机控制板 ↔ Pi/PC数据USB-C 线2 根装1$8.99Pi ↔ 电池供电Anker USB Hub1$15.99扩展 USB 口4 英尺 5264 舵机延长线含 3P-1000mm 与 5264 连接器1$21.99底盘舵机走线加长Type-C 转 DC 线12V2 根1$8.99电池 12V ↔ 两块电机控制板供电BOM 对电子件的几条实操备注直接对应后续接线步骤Raspberry Pi 5 是可选件直连笔记本即可开始Basic 档5264 延长线美国渠道买不到成品长线只能买连接器套件自行压接加长BOM 注明still easy印度地区可单独采购连接器自行组装数据链路是两条独立的 Feetech 总线port1 左臂 头port2 右臂 底盘与源码中port1: /dev/ttyACM0、port2: /dev/ttyACM1的默认端口一一对应config_xlerobot.py供电链路是星型电池经两根 12V Type-C-DC 线分别喂给两块电机控制板USB-C 快充电线负责 Pi 本身的供电。安全细节也值得在核对 BOM 时记住配置层disable_torque_on_disconnect: bool Trueconfig_xlerobot.py意味着一旦串口断开舵机自动关力矩——这条断电失力特性正是全机只依赖 12V 总线舵机而非大扭矩有刷方案的底气所在。5. 传感器清单相机分三个层级部件数量单价 (US)层级手部相机USB UVC 小相机2$12.98双臂腕部Basic 档标配Logitech C920 网络摄像头1$66.00单目 RGB 头部相机RealSense D415Pro 可选1$272.00RGBD 深度头部相机相机层级与总成本表呼应Basic 档的single RGB head cam即 C920双目升级$30是把第二个 UVC 相机装进头部支架做立体视觉RealSense 档则走RealSenseCameraConfig深度流路径。腕部双 UVC 相机对应源码相机配置中被注释的left_wrist/right_wristOpenCV 相机条目/dev/video0、/dev/video2按实际插入的设备号启用即可config_xlerobot.py。3D 打印件方面头部相机支架在 .3mf 中提供两个版本webcam/RealSense 版 与 廉价 UVC 版选择与所购传感器匹配的版本打印详见 hardware/readme.md 与 3D 打印指南。6. 替代方案与可选加购件BOM 的弹性区BOM 末尾两块内容定义了清单的弹性边界可替换件Alternative choicesIKEA 推车可换成类似功能的推车但可能需要微调底盘连接件的 3D 打印件电池任意品牌前提是最小输出能力覆盖 2 臂 3 轮~120W Pi40W若配置线材/存储/主控USB-C 线必须是快充规格microSD 卡与 RPi 5 任意兼容品牌即可。可选加购Optional Add-ons软体鳍状爪Finray Gripper.3mfhardware/XLeRobot_0_3_0.3mf内含 TPU95A 软爪模型若想要原装 SO101 硬指直接下载 hardware/Ender_Follower_SO101.stl指尖 3M 胶带提升抓握稳定性BOM 注明灵感来自 UMI 夹爪规范双臂主从示教额外购买两套 SO-100 机械臂作为 leader 臂实现双关节主从控制——这对应software/src/robots/下主从链路中 leader 臂本地连接、follower 臂远程执行的架构见 xlerobot.py 的类注释运动控制/感知扩展Meta Quest 3/3S 头显VR 遥操作对应 software/examples/8_xlerobot_teleop_vr.py 与 XLeVR 子项目、运动袖套藏线美化等。7. 核对清单下单前对照源码做纸面装配把 BOM 与仓库源码交叉核对可以用下面这张映射表自检你的采购单是否完整采购项数量核对依据STS3215 舵机 17 个bus1: ID 1–8左臂 6 头 2bus2: ID 1–9右臂 6 底盘 3xlerobot.py电机控制板 2 块两路总线 port1/port2config_xlerobot.py全向轮 3 个base_left/back/right_wheel三个轮关节USB-C 转 USB-A 线 ×2两块控制板各一路数据12V Type-C-DC 线 ×2两块控制板各一路供电M4x10 螺钉 ×93 轮 × 3 螺钉assemble.md最后两点选型提醒其一如果你更看重底盘稳定性与更低成本仓库已提供双轮差速版本 xlerobot_2wheels0.4.0 发布含wheel_radius/wheelbase差速参数其 BOM 与本篇三全向轮清单略有差异可对照 assemble_2wheel.md 选档其二所有 3D 打印件的规格、摆放与支撑策略以 hardware/readme.md 与 3D 打印指南 为准——BOM 报价本身不含打印成本这一步不要漏算。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考