XLeRobot双臂移动机器人完整组装指南660美元4小时从零搭好附避坑自检表【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个双臂移动家用机器人基础配置约 660 美元国内约 3999 元从零开始 2~4 小时可以完成全部硬件组装两只 SO101 机械臂装在宜家推车上配全向轮底盘和头部摄像头能自己走动、用双臂抓取和递送物品。本文按部件模块拆分每个模块先给完成标准和自检方法照着做即可。开工前速览项目内容预算区间基础版约 660 美元/3999 元自带笔记本、单目 RGB 头摄像头立体双目 30 美元树莓派 79 美元RealSense 深度相机 220 美元预计耗时从零 2~4 小时已有组装好的 SO101 手臂则 1~2 小时技能门槛会用内六角/十字螺丝刀、能剪断金属网即可不需要焊接和编程核心材料STS3215 舵机12V×17、宜家 RÅSKOG 推车 ×1、Anker SOLIX C300 电源站 ×1、4 英寸全向轮 ×3、桌夹 ×4、M4×10 螺丝 ×9、树莓派 5 ×1、电机控制板 ×2、5264 延长线 ×1 套、USB 线若干最容易踩的 3 个坑① 电机 ID 配错手臂 1-6 / 头部 7、8 / 轮子 7、8、9左右两套板子容易混② 5264 延长线接反极性 ③ 装完推车就想推着走会打坏电机齿轮所有 3D 打印文件在 硬件文件目录官方图文教程在 docs/。17 个舵机的分配12 个给两只手臂每只 6 个3 个给全向轮2 个给头部。模块一SO101 双臂与电机 ID 配置难度★★☆☆☆。这是螺丝量最大的部分但每颗螺丝都有明确位置出错率低。完成标准两只完全相同的跟随臂装好全部 17 个舵机都有唯一 ID用手转动每个关节都顺畅。按 SO101 官方步骤组装两只相同的跟随臂。只需打印跟随臂主从控制用的主导臂不必打印。两只臂各配一套 6 个舵机对应 2 块电机控制板每块板上的电机编号都配成 1-6。手腕相机可选用 3M 抓握胶带把手指缠一圈抓取软物时更稳。头部 2 个舵机配 ID 7、8轮式底座 3 个舵机配 ID 7、8、9。头部和轮子的板子编号规则与手臂相同靠哪块板区分所以建议用记号笔在电机外壳上写 L1-L8、R1-R9 这样的标记。ID 配置用浏览器版电机配置工具Bambot 的 Feetech 页面把待配置的电机逐个接到控制板上板子直插电脑扫描后逐个改 ID。Linux 下先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0再连。自检要点逐块板子通电扫描应能列出板上所有电机且 ID 与标记一致手转每个关节无卡顿、无打齿声。有一项不对就不要进下一个模块改 ID 随时可以重做。模块二全向轮底盘与推车底座结合难度★★★☆☆。核心风险是7 个轮子受力不均装完必须做落地测试。完成标准3 个全向轮装到底板上整个底座扣在推车底部后推车 4 个脚轮仍然完全着地轻轻推车身不歪斜。在底板上装 3 个全向轮按图纸位置对应安装 ID 为 7、8、9 的电机——每个位置有指定电机 ID不要拿错板。每个轮子连接器用 3 个 M4 螺丝固定。电机线照常接好但先不接控制板用 5264 延长线套件把线缆加长方便之后从车体下方走线。装顶板电机线先垂着留在顶板下方别急着拉出来。把推车翻过来将带连接器的底座固定在推车底部12 个 M3 螺丝逐一装进推车金属网格。用平口剪线钳在推车底部金属网格上剪掉中央的×形网格只拆中央部分保留四周结构给线缆让出通道。高度校准把带底座的推车放回地面观察 3 个全向轮与 4 个推车轮是否均匀着地。若全向轮悬空或把推车顶起在切片软件里只改底座连接器的 Z 轴比例XY 不动重打印或直接打印垫片插进推车轮处。自检要点推车放平用手轻压对角四轮加全向轮都能感受到均匀压力底座连接器螺丝全部拧紧用手扳动底座无位移。模块三头部与感知系统难度★★☆☆☆。头部结构复用 SO101 的前两个关节装法和手臂开头两步一样。完成标准头部可以俯仰和左右转动且顺滑相机能被电脑识别出画面。头部由 2 个舵机ID 7、8驱动装法与 SO101 手臂前两个关节相同颈部是空心的走线时把头部电机线从颈内穿过去。头部相机按预算二选一单目 RGB 版网络摄像头或便宜的 UVC 相机对应一套打印连接器或 RealSense 深度相机版另有一套更厚的连接器与外壳。.3mf 里两个版本都包含按实际相机型号选对应的打印不要混装。手腕相机若已在模块一装好此处只装头相机相机线从颈部穿过、汇入顶部底座的线缆束。自检要点用手转头部两个关节转动顺畅、无轴向晃动相机插上电脑后能在设备列表看到画面。模块四走线规划与供电布局难度★★★☆☆也是最容易返工的一步。铁律只有一条顶部底座夹进推车之前所有接线必须全部完成树莓派先装进外壳。准备 5264 延长线。自己裁接时注意极性接反会直接报电机错误剪线前对照线芯顺序再压接。把轮式底座的 5264 电机线接到其中一只 SO101 手臂上——这一步把移动底盘和手臂连成一个整体。2 根 USB-C 转 USB-A 数据线2 块电机控制板各接一根到树莓派剩下 2 个 USB-A 口留给相机。3 根电源线全部插到电源站的快充口2 根 USB-C 转 DC12V接两块电机控制板1 根 USB-C 转 USB-C 接树莓派。每个快充口单口最高 100W足够 12V 版本运行。电池Anker SOLIX C300 或任何支持双口 60W 快充的电源放推车中层或下层保持直立重心压低。上电顺序先插所有数据线和电机线最后才插电源线之后插拔任何线之前先把电源线断开。自检要点树莓派 USB 下能看到 2 块控制板和相机共 4 个设备3 根电源线都在位推车三层里所有线束都固定在网格开口一侧没有悬在线路之外的长线。收尾合装与安全红线手臂底座放在推车顶层的两个角用 4 个桌夹夹紧推车的金属边会卡进外壳卡槽卡的时候慢一点别压裂外壳。把用过的 3D 打印耗材纸卷竖着放进底座中间的空腔能明显减少上层晃动。检查一遍轮子连接器的 M4 螺丝这个位置长期使用会松建议第一次通电测试后、以及之后每周各拧一次。两条红线整机约 12kg搬移时抬起来不要像推购物车一样拖行否则全向轮电机齿轮会打坏通电前先用手试推确认轮子转动方向一致、无卡滞。排错速查现象可能原因处理办法通电后轮子不转轮子电机 ID 没配成 7、8、9或 5264 延长线极性接反重新进配置页扫描改 ID拆开延长线核对线芯极性某只手臂关节无响应该臂 1-6 的 ID 没配或控制板 USB 线没插紧重扫该板 ID换口重插 USB-C 转 USB-A 线停在地面车身歪斜底座连接器高度与推车不匹配切片里调连接器 Z 轴比例重打印或打印垫片垫在推车轮处相机在设备列表里找不到USB 集线器或线材供电不足换一根 USB-C 快充线或换插口直连电机抖动、运行中突然断电电源站单口功率不足 60W换支持双口 60W 快充的电源口或换更大功率电源用几天后轮子发飘、有异响轮子连接器中心 M4 螺丝松动逐个重新拧紧此后每周检查一次下一步硬件通电后按 软件入门文档 安装 LeRobot把 software/ 目录里的内容迁入对应位置SO101 逆运动学求解器放进/modelxlerobot机器人配置放进/robots示例脚本放进/examples先用键盘控制脚本0_so100_keyboard_joint_control.py验证 17 个关节逐个响应再逐步开双臂末端控制与 YOLO 目标跟踪。想在真机前先把流程跑通可以先到 simulation/ 用 MuJoCo 仿真环境支持键盘、Xbox、VR 遥操作把控制参数调顺再迁移到实机上。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考 XLeRobot双臂移动机器人完整组装指南：660美元4小时从零搭好，附避坑自检表
XLeRobot双臂移动机器人完整组装指南660美元4小时从零搭好附避坑自检表【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一个双臂移动家用机器人基础配置约 660 美元国内约 3999 元从零开始 2~4 小时可以完成全部硬件组装两只 SO101 机械臂装在宜家推车上配全向轮底盘和头部摄像头能自己走动、用双臂抓取和递送物品。本文按部件模块拆分每个模块先给完成标准和自检方法照着做即可。开工前速览项目内容预算区间基础版约 660 美元/3999 元自带笔记本、单目 RGB 头摄像头立体双目 30 美元树莓派 79 美元RealSense 深度相机 220 美元预计耗时从零 2~4 小时已有组装好的 SO101 手臂则 1~2 小时技能门槛会用内六角/十字螺丝刀、能剪断金属网即可不需要焊接和编程核心材料STS3215 舵机12V×17、宜家 RÅSKOG 推车 ×1、Anker SOLIX C300 电源站 ×1、4 英寸全向轮 ×3、桌夹 ×4、M4×10 螺丝 ×9、树莓派 5 ×1、电机控制板 ×2、5264 延长线 ×1 套、USB 线若干最容易踩的 3 个坑① 电机 ID 配错手臂 1-6 / 头部 7、8 / 轮子 7、8、9左右两套板子容易混② 5264 延长线接反极性 ③ 装完推车就想推着走会打坏电机齿轮所有 3D 打印文件在 硬件文件目录官方图文教程在 docs/。17 个舵机的分配12 个给两只手臂每只 6 个3 个给全向轮2 个给头部。模块一SO101 双臂与电机 ID 配置难度★★☆☆☆。这是螺丝量最大的部分但每颗螺丝都有明确位置出错率低。完成标准两只完全相同的跟随臂装好全部 17 个舵机都有唯一 ID用手转动每个关节都顺畅。按 SO101 官方步骤组装两只相同的跟随臂。只需打印跟随臂主从控制用的主导臂不必打印。两只臂各配一套 6 个舵机对应 2 块电机控制板每块板上的电机编号都配成 1-6。手腕相机可选用 3M 抓握胶带把手指缠一圈抓取软物时更稳。头部 2 个舵机配 ID 7、8轮式底座 3 个舵机配 ID 7、8、9。头部和轮子的板子编号规则与手臂相同靠哪块板区分所以建议用记号笔在电机外壳上写 L1-L8、R1-R9 这样的标记。ID 配置用浏览器版电机配置工具Bambot 的 Feetech 页面把待配置的电机逐个接到控制板上板子直插电脑扫描后逐个改 ID。Linux 下先执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0再连。自检要点逐块板子通电扫描应能列出板上所有电机且 ID 与标记一致手转每个关节无卡顿、无打齿声。有一项不对就不要进下一个模块改 ID 随时可以重做。模块二全向轮底盘与推车底座结合难度★★★☆☆。核心风险是7 个轮子受力不均装完必须做落地测试。完成标准3 个全向轮装到底板上整个底座扣在推车底部后推车 4 个脚轮仍然完全着地轻轻推车身不歪斜。在底板上装 3 个全向轮按图纸位置对应安装 ID 为 7、8、9 的电机——每个位置有指定电机 ID不要拿错板。每个轮子连接器用 3 个 M4 螺丝固定。电机线照常接好但先不接控制板用 5264 延长线套件把线缆加长方便之后从车体下方走线。装顶板电机线先垂着留在顶板下方别急着拉出来。把推车翻过来将带连接器的底座固定在推车底部12 个 M3 螺丝逐一装进推车金属网格。用平口剪线钳在推车底部金属网格上剪掉中央的×形网格只拆中央部分保留四周结构给线缆让出通道。高度校准把带底座的推车放回地面观察 3 个全向轮与 4 个推车轮是否均匀着地。若全向轮悬空或把推车顶起在切片软件里只改底座连接器的 Z 轴比例XY 不动重打印或直接打印垫片插进推车轮处。自检要点推车放平用手轻压对角四轮加全向轮都能感受到均匀压力底座连接器螺丝全部拧紧用手扳动底座无位移。模块三头部与感知系统难度★★☆☆☆。头部结构复用 SO101 的前两个关节装法和手臂开头两步一样。完成标准头部可以俯仰和左右转动且顺滑相机能被电脑识别出画面。头部由 2 个舵机ID 7、8驱动装法与 SO101 手臂前两个关节相同颈部是空心的走线时把头部电机线从颈内穿过去。头部相机按预算二选一单目 RGB 版网络摄像头或便宜的 UVC 相机对应一套打印连接器或 RealSense 深度相机版另有一套更厚的连接器与外壳。.3mf 里两个版本都包含按实际相机型号选对应的打印不要混装。手腕相机若已在模块一装好此处只装头相机相机线从颈部穿过、汇入顶部底座的线缆束。自检要点用手转头部两个关节转动顺畅、无轴向晃动相机插上电脑后能在设备列表看到画面。模块四走线规划与供电布局难度★★★☆☆也是最容易返工的一步。铁律只有一条顶部底座夹进推车之前所有接线必须全部完成树莓派先装进外壳。准备 5264 延长线。自己裁接时注意极性接反会直接报电机错误剪线前对照线芯顺序再压接。把轮式底座的 5264 电机线接到其中一只 SO101 手臂上——这一步把移动底盘和手臂连成一个整体。2 根 USB-C 转 USB-A 数据线2 块电机控制板各接一根到树莓派剩下 2 个 USB-A 口留给相机。3 根电源线全部插到电源站的快充口2 根 USB-C 转 DC12V接两块电机控制板1 根 USB-C 转 USB-C 接树莓派。每个快充口单口最高 100W足够 12V 版本运行。电池Anker SOLIX C300 或任何支持双口 60W 快充的电源放推车中层或下层保持直立重心压低。上电顺序先插所有数据线和电机线最后才插电源线之后插拔任何线之前先把电源线断开。自检要点树莓派 USB 下能看到 2 块控制板和相机共 4 个设备3 根电源线都在位推车三层里所有线束都固定在网格开口一侧没有悬在线路之外的长线。收尾合装与安全红线手臂底座放在推车顶层的两个角用 4 个桌夹夹紧推车的金属边会卡进外壳卡槽卡的时候慢一点别压裂外壳。把用过的 3D 打印耗材纸卷竖着放进底座中间的空腔能明显减少上层晃动。检查一遍轮子连接器的 M4 螺丝这个位置长期使用会松建议第一次通电测试后、以及之后每周各拧一次。两条红线整机约 12kg搬移时抬起来不要像推购物车一样拖行否则全向轮电机齿轮会打坏通电前先用手试推确认轮子转动方向一致、无卡滞。排错速查现象可能原因处理办法通电后轮子不转轮子电机 ID 没配成 7、8、9或 5264 延长线极性接反重新进配置页扫描改 ID拆开延长线核对线芯极性某只手臂关节无响应该臂 1-6 的 ID 没配或控制板 USB 线没插紧重扫该板 ID换口重插 USB-C 转 USB-A 线停在地面车身歪斜底座连接器高度与推车不匹配切片里调连接器 Z 轴比例重打印或打印垫片垫在推车轮处相机在设备列表里找不到USB 集线器或线材供电不足换一根 USB-C 快充线或换插口直连电机抖动、运行中突然断电电源站单口功率不足 60W换支持双口 60W 快充的电源口或换更大功率电源用几天后轮子发飘、有异响轮子连接器中心 M4 螺丝松动逐个重新拧紧此后每周检查一次下一步硬件通电后按 软件入门文档 安装 LeRobot把 software/ 目录里的内容迁入对应位置SO101 逆运动学求解器放进/modelxlerobot机器人配置放进/robots示例脚本放进/examples先用键盘控制脚本0_so100_keyboard_joint_control.py验证 17 个关节逐个响应再逐步开双臂末端控制与 YOLO 目标跟踪。想在真机前先把流程跑通可以先到 simulation/ 用 MuJoCo 仿真环境支持键盘、Xbox、VR 遥操作把控制参数调顺再迁移到实机上。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考